点云模型赋色方法、装置、设备、介质及程序产品制造方法及图纸

本申请提供一种点云模型赋色方法、装置、设备、介质及程序产品，涉及影像处理技术领域。所述方法包括：基于原始全景影像，确定分割图像；将原始全景影像与分割图像进行图像匹配，得到匹配特征点；匹配特征点包括第一特征点与第二特征点；第一特征点是基于原始全景影像确定的；第二特征点是基于分割图像确定的；第一特征点与第二特征点对应匹配；基于第一特征点与第二特征点，确定原始全景影像与分割图像的第一转换矩阵；基于分割图像、第一转换矩阵与第二转换矩阵对点云模型赋色；第二转换矩阵是原始全景影像与点云数据的转换矩阵。本申请提供的点云模型赋色方法、装置、设备、介质及程序产品，可以降低生产成本。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及影像处理，尤其涉及一种点云模型赋色方法、装置、设备、介质及程序产品。

技术介绍

1、激光雷达点云数据具有高精度的坐标信息，但是由于激光波段的原因，缺乏颜色信息，点云赋色的目的是为点云着色，增加颜色属性信息，提供更好的可视化效果。

2、目前，各大点云生产公司都在推出自己的采集产品，通过三维赋色技术，可以高效的得到场景下的真彩色点云模型。但是，这种方式过于依赖在拍摄时通过全景相机采集的图像，点云数据的复用性不高，对于同一区域的不同时段需要进行多次采集建模，使得采集成本增高。

技术实现思路

1、本申请提供一种点云模型赋色方法、装置、设备、介质及程序产品，用以解决现有技术中点云模型赋色更新成本较高的缺陷。

2、第一方面，本申请提供一种点云模型赋色方法，包括：

3、基于原始全景影像，确定分割图像；

4、将所述原始全景影像与所述分割图像进行图像匹配，得到匹配特征点；所述匹配特征点包括第一特征点与第二特征点；所述第一特征点是基于所述原始全景影像确定的；所述第二特征点本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种点云模型赋色方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的点云模型赋色方法，其特征在于，所述第二转换矩阵是通过所述原始全景影像与所述点云数据的标定确定的；

3.根据权利要求1所述的点云模型赋色方法，其特征在于，所述将所述原始全景影像与所述分割图像进行图像匹配，得到匹配特征点，包括：

4.根据权利要求1所述的点云模型赋色方法，其特征在于，所述基于原始全景影像，确定分割图像，包括：

5.根据权利要求1所述的点云模型赋色方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1至5任一项所述的点云模型赋色方法，其特征在于，所述...

【技术特征摘要】

1.一种点云模型赋色方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的点云模型赋色方法，其特征在于，所述第二转换矩阵是通过所述原始全景影像与所述点云数据的标定确定的；

3.根据权利要求1所述的点云模型赋色方法，其特征在于，所述将所述原始全景影像与所述分割图像进行图像匹配，得到匹配特征点，包括：

4.根据权利要求1所述的点云模型赋色方法，其特征在于，所述基于原始全景影像，确定分割图像，包括：

5.根据权利要求1所述的点云模型赋色方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1至5任一项所述的点云模型赋色方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王薇薇，薄涵文，纪嘉树，邢蕾，孙梦岩，田冲，王同庆，
申请(专利权)人：齐鲁空天信息研究院，
类型：发明
国别省市：