一种分布式的扑翼飞行器集群协同覆盖方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及飞行器控制技术领域，特别是指一种分布式的扑翼飞行器集群协同覆盖方法及装置，方法包括：对扑翼飞行器集群中的每个扑翼飞行器进行建模，得到每个扑翼飞行器的位置以及角速度；根据邻居扑翼飞行器的信息、每个扑翼飞行器的位置、角速度、以及扑翼飞行器集群的联合探测概率，采用最优梯度下降法初步判断每个扑翼飞行器的下一步位置，如果下一步位置未超出任务区域的边界，计算所有扑翼飞行器的位移代价总和，若位移代价总和小于2，则判定满足收敛判据，得到最优覆盖位置；根据最优覆盖位置控制扑翼飞行器集群进行协同覆盖。采用本发明专利技术，可以在去中心化和拥有多项式级的时间复杂度下，实现存在障碍物区域的最优覆盖。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及飞行器控制，特别是指一种分布式的扑翼飞行器集群协同覆盖方法及装置。

技术介绍

1、覆盖控制是指多智能体系统根据传感器模型与待覆盖环境内需感知信息的分布状态，合理有效地为每个智能体分配互不重叠的监测子区域。覆盖控制被广泛应用于被困人员搜救、森林火灾、军事侦察等任务。在这类应用中，扑翼飞行器因其自身隐蔽性好、续航能力强、飞行速度快等优势，可以配备不同的传感器以适应不同任务需求，具有极大的发展潜力。

2、目前，关于覆盖控制的工作主要基于划分任务空间的覆盖，将待覆盖区域基于地图信息、概率分布或任务需求划分成多个子区域，然后由不同的无人机采用牛耕法、生成树法、回溯螺旋法等算法覆盖这些子区域，以最小化重叠覆盖并确保完整覆盖整个区域。这些算法未考虑通过共享多个传感器的观测结果以提高整体传感性能的事实，且大多算法以全局信息为基础，导致智能体集群需要处理的信息量多而复杂，不适合扑翼飞行器的轻量化计算处理能力。

技术实现思路

1、为了解决现有技术存在的不适合扑翼飞行器的轻量化计算处理能力的技术问题，本专本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种分布式的扑翼飞行器集群协同覆盖方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的分布式的扑翼飞行器集群协同覆盖方法，其特征在于，所述S1的定义扑翼飞行器集群以及任务区域，包括：

3.根据权利要求2所述的分布式的扑翼飞行器集群协同覆盖方法，其特征在于，所述S2的对扑翼飞行器集群中的每个扑翼飞行器进行建模，得到每个扑翼飞行器的位置以及角速度，包括：

4.根据权利要求3所述的分布式的扑翼飞行器集群协同覆盖方法，其特征在于，所述根据邻居扑翼飞行器的信息以及传感器感知模型计算联合探测概率，包括：

5.根据权利要求4所述的分布式的扑翼飞...

【技术特征摘要】

1.一种分布式的扑翼飞行器集群协同覆盖方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的分布式的扑翼飞行器集群协同覆盖方法，其特征在于，所述s1的定义扑翼飞行器集群以及任务区域，包括：

3.根据权利要求2所述的分布式的扑翼飞行器集群协同覆盖方法，其特征在于，所述s2的对扑翼飞行器集群中的每个扑翼飞行器进行建模，得到每个扑翼飞行器的位置以及角速度，包括：

4.根据权利要求3所述的分布式的扑翼飞行器集群协同覆盖方法，其特征在于，所述根据邻居扑翼飞行器的信息以及传感器感知模型计算联合探测概率，包括：

5.根据权利要求4所述的分布式的扑翼飞行器集群协同覆盖方法，其特征在于，所述s5的根据邻居扑翼飞行器的信息、每个扑翼飞行器的位置、角速度、传感器节点空间位置在地面投影的坐标点信息、以及扑翼飞行器集群的联合探测概率，采用最优梯度下降法初步判断...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹尧，贺威，冯雪桐，何修宇，付强，吴晓阳，黄海丰，张爽，李擎，王靖元，
申请(专利权)人：北京科技大学，
类型：发明
国别省市：