【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种快速运动下的激光点云去畸变方法、设备及存储介质，属于激光雷达数据处理。
技术介绍
1、随着无人机技术的快速发展，无人机在航拍、测绘、搜救等方面得到广泛应用。然而，在高速飞行中，由于运动引起的振动、加速度和姿态变化等因素会导致激光雷达采集的点云数据产生扭曲和偏移。针对激光雷达获取的点云数据，通过使用惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)信息对其进行旋转去畸变和位移去畸变，提高数据的准确性和可用性。
2、惯性测量单元是一种能够测量和记录机体加速度和角速度的传感器，能够实时获取无人机的姿态和加速度信息，这些信息是理解无人机运动状态的关键，将imu信息融合到激光雷达数据处理流程中，可以在一定程度上补偿激光雷达数据的畸变。旋转去畸变主要是针对飞行中产生的姿态变化，通过imu提供的姿态信息对点云数据进行相应旋转的修正。位移去畸变则主要针对飞行中的非线性位移，通过imu提供的加速度信息对点云数据进行非线性运动的矫正。这两者的结合可以更全面地补偿激光雷达数据的畸变效应。
3、...
【技术保护点】
1.一种快速运动下的激光点云去畸变方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种快速运动下的激光点云去畸变方法，其特征在于：还包括：步骤6：根据无人机k时刻至k+1时刻在世界坐标系下的旋转量增量，对第k时刻激光雷达观测到的点云数据进行旋转去畸变。
3.根据权利要求1或2所述的一种快速运动下的激光点云去畸变方法，其特征在于：所述加速度真实值和角速度真实值的计算公式如下：
4.根据权利要求1或2所述的一种快速运动下的激光点云去畸变方法，其特征在于：所述同步后的加速度真实值计算公式如下：
5.根据权利要求1或2...
【技术特征摘要】
1.一种快速运动下的激光点云去畸变方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种快速运动下的激光点云去畸变方法，其特征在于：还包括：步骤6：根据无人机k时刻至k+1时刻在世界坐标系下的旋转量增量，对第k时刻激光雷达观测到的点云数据进行旋转去畸变。
3.根据权利要求1或2所述的一种快速运动下的激光点云去畸变方法，其特征在于：所述加速度真实值和角速度真实值的计算公式如下：
4.根据权利要求1或2所述的一种快速运动下的激光点云去畸变方法，其特征在于：所述同步后的加速度真实值计算公式如下：
...【专利技术属性】
技术研发人员：孙伟，王煜，曾豪霆，张小瑞，叶健峰，郭邦祺，
申请(专利权)人：南京信息工程大学，
类型：发明
国别省市：
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