【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于多智能体一致性协同控制领域。具体涉及一种面向传输时滞的非线性多智能体一致性协同控制方法。
技术介绍
1、自然界中常常能看到生物个体聚集时形成有秩序的群体现象，例如候鸟迁徙时的编队飞行、蜂群集体合作完成筑巢、萤火虫群的同步闪烁等。在这些现象中，尽管生物个体无法感知全局信息，但是却能通过自身与相邻个体的信息交流及分工合作来完成复杂的群体行为。美国教授minsky首次提出了智能体的概念，进而又延伸出多智能体系统的概念。多智能体系统由一系列智能体构成，每个智能体之间通过信息交互来调整各自承担的行为和目标，最终完成单个智能体不能完成的复杂任务。在信息化与网络化迅猛发展的时代背景下，以多智能体系统为代表的群体智能技术正在向区块链、军事等领域全面渗透，并在无人机蜂群战术、多导弹协同作战、协同侦察系统等方向得到广泛应用。
2、一致性问题是研究多智能体协同控制的基础。所谓一致性是指，随着时间推移，在一个多智能体系统中，所有智能体的状态趋于一个相同的值。近年来，由于多智能体系统在实际中的广泛应用，如卫星姿态对准、多机器人编队、传感...
【技术保护点】
1.一种面向传输时滞的非线性多智能体一致性协同控制方法，其特征在于，用于实现多个智能体间的一致性协同控制，多个所述智能体包括1个领导者和N个跟随者，每个所述跟随者的系统模型为含有未知项的非线性系统，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种面向传输时滞的非线性多智能体一致性协同控制方法，其特征在于：步骤S1中，多智能体动力学模型包括：各个跟随者的动力学模型、领导者智能体的动力学模型为和多智能体无向拓扑结构；
3.根据权利要求2所述的一种面向传输时滞的非线性多智能体一致性协同控制方法，其特征在于：步骤S1中，所述各个跟随者智能体与领导者间的跟踪
...【技术特征摘要】
1.一种面向传输时滞的非线性多智能体一致性协同控制方法，其特征在于，用于实现多个智能体间的一致性协同控制，多个所述智能体包括1个领导者和n个跟随者，每个所述跟随者的系统模型为含有未知项的非线性系统，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种面向传输时滞的非线性多智能体一致性协同控制方法，其特征在于：步骤s1中，多智能体动力学模型包括：各个跟随者的动力学模型、领导者智能体的动力学模型为和多智能体无向拓扑结构；
3.根据权利要求2所述的一种面向传输时滞的非线性多智能体一致性协同控制方法，其特征在于：步骤s1中，所...
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