【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于车辆的行为规划的方法。
技术介绍
1、由现有技术已知用于车辆的行为规划的方法。
技术实现思路
1、本专利技术的一个任务是提供一种改善的用于车辆的行为规划的方法和一种改善的用于控制车辆的方法。
2、该任务通过一种用于车辆的行为规划的方法和用于控制车辆的方法解决。有利构型在下文中列出。
3、根据本专利技术的一个方面，提供一种用于车辆的行为规划的方法，该方法包括：
4、接收车辆的环境检测和规划路线的数据；
5、基于环境检测的数据和规划路线的数据来求取交通场景，其中，该交通场景描述通过该车辆行驶的行车道的至少一个走向和相应所规划的路线；
6、基于该交通场景求取至少一个几何行为选项，其中，所述至少一个几何行为选项定义至少一个通过该车辆可行驶的区域和/或通过该车辆不可行驶的区域和/或通过该车辆待行驶的区域，其中，可行驶的区域描述该环境的如下区域：该区域根据现行交通规则设置为用于通过该车辆行驶和/或在给定的交通场景中可通过...
【技术保护点】
1.一种用于车辆(201)的行为规划的方法(100)，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法(100)，其中，所述几何行为选项(210)的所述求取(105)包括：
3.根据权利要求2所述的方法(100)，其中，在所述几何部分行为选项(220，222，224，226)的组合的情况下，将所述几何部分行为选项(220，222，224，226)的每个不能够行驶的部分区域(227)纳入到所述几何行为选项(210)中。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其中，在所述几何部分行为选项(220，222，224，226)中的至少...
【技术特征摘要】
1.一种用于车辆(201)的行为规划的方法(100)，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法(100)，其中，所述几何行为选项(210)的所述求取(105)包括：
3.根据权利要求2所述的方法(100)，其中，在所述几何部分行为选项(220，222，224，226)的组合的情况下，将所述几何部分行为选项(220，222，224，226)的每个不能够行驶的部分区域(227)纳入到所述几何行为选项(210)中。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其中，在所述几何部分行为选项(220，222，224，226)中的至少两个几何部分行为选项的空间重叠的情况下，相对于相应的其他的几何部分行为选项(220，222，224，226)的能够行驶的部分区域(225)或待行驶的部分区域(229)，优先考虑彼此重叠的所述几何部分行为选项(220，222，224，226)中的至少一个几何部分行为选项的不能够行驶的部分区域(227)。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其中，能够行驶的区域/部分区域(209，225)和/或不能够行驶的区域/部分区域(211，227)
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其中，基于不同的行车道区段(212、214、216、218)进行所述行车道(203)的与场景方面相关的评估，其中，所述行车道区段包括：直线路线、曲线路线、交叉口区域、交叉口入口、交叉口出口、有交通灯的交叉口、无交通灯的交叉口、向右转弯、向左转弯、高速公路入口、高速公路出口、高速公路、乡村道路、单车道道路、具有或不具有双向交通的多车道道路、市内道路、交通管制区域、30km/h区域、隧道入口、隧道出口、隧道区域、具有上升的道路、具有落降的道路、环形交通入口、环形交通、环形交通出口、轨道交会处、停车场入口、停车场出口、停车场、停车楼入口、停车楼出口、停车楼。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其中，基于所述车辆(201)的不同的驾驶机动动作进行所述行车道的(203)与场景方面(212、214、216、218)相关的评估，其中，所述车辆的驾驶机动动作包括：沿着直线路线的行驶、曲线行驶、转弯过程、车道变换、在高速公路上的行驶、在乡村道路上的行驶、市内的行驶、加速的行驶、在停止线处停车、驶入高速公路、驶出高速公路、驶入隧道、驶出隧道、驶入交叉口、行驶穿过交叉口、驶出交叉口、驶入环形交通、在环形交通中的行驶、驶出环形交通、在轨道交会处停车、行驶穿过轨道交会处、绕行障碍物、在工地区域中的行驶、驶入停车楼、驶出停车楼、在停车楼中的行驶。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：S·鲁平，R·科尔哈斯，T·沙姆，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：
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