用于确定移动式装置的任务规划的方法制造方法及图纸

用于确定应根据运动规划在环境中运动的移动式装置、特别是机器人、无人机或至少部分自动化运动的运输工具的任务规划的方法，包括：提供(310324)移动式装置(110)应在环境中执行的一个或多个动作(302)；提供(200)装置和/或环境信息，包括：移动式装置的当前位置和/或取向(202)，环境和/或任务描述(304)，和运动图(500)，其具有关于与移动式装置不同的实体、特别是人的运动的运动信息(510)；基于装置和/或环境信息以及所述一个或多个动作而如此确定(240、320)所述任务规划(232、324)，使得能够执行所述一个或多个动作；和提供(244)针对所述移动式装置的任务规划(324)。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及用于确定移动式装置的任务规划的方法、用于执行该方法的计算单元和计算机程序以及移动式装置。

技术介绍

1、在不同领域中，使用到移动式装置，特别是机器人、无人机或至少部分自动化运动的运输工具，例如所谓的agv(“automated guided vehicles(自动导引车辆)”)。例如，可以在诸如工厂大厅这样的环境中使用大量这样的移动式装置。

技术实现思路

1、根据本专利技术，提出了具有独立专利权利要求的特征的用于确定移动式装置的任务规划的方法、用于执行该方法的计算单元和计算机程序以及移动式装置。有利的设计方案是从属权利要求和以下描述的主题。

2、本专利技术涉及移动式装置，特别是机器人、无人机或至少部分自动化运动的运输工具，例如所谓的agv(“自动导引车辆”)以及诸如工厂大厅这样的环境中对大量这样的移动式装置的使用。通常，此类移动式装置能够在环境中辨别方位(orientieren sich)并在那里导航，即独立地遵循预给定的运动路径。为此，移动式装置可以例如具有合适的传感机构，例如激光本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.用于确定针对移动式装置、特别是机器人、无人机或至少部分自动化运动的运输工具的任务规划的方法，所述移动式装置应根据运动规划在环境中运动，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述运动图(500)是经缩减的运动图，所述经缩减的运动图包括针对第一数量的位置(520-526)的运动信息和/或环境中的所述位置之间的连接(530)，

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述经缩减的运动图的位置(520-526)包括所述环境中的预给定的取向点。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述确定任务规划通过使用机器学习算法(322)、特别是强化学习而...

【技术特征摘要】

1.用于确定针对移动式装置、特别是机器人、无人机或至少部分自动化运动的运输工具的任务规划的方法，所述移动式装置应根据运动规划在环境中运动，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述运动图(500)是经缩减的运动图，所述经缩减的运动图包括针对第一数量的位置(520-526)的运动信息和/或环境中的所述位置之间的连接(530)，

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述经缩减的运动图的位置(520-526)包括所述环境中的预给定的取向点。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述确定任务规划通过使用机器学习算法(322)、特别是强化学习而进行。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述强化学习是分层强化学习。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中通过使用环境模型(330)来确定所述运动图(500)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述确定任务规划包括：确定(230)运动规划，或者其中基...

【专利技术属性】
技术研发人员：L·帕尔米耶里，刘宇辰，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：