【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及位姿追踪，尤其涉及一种调控方法及追踪方法、系统、设备和存储介质。
技术介绍
1、vr(virtual reality，虚拟现实)/ar(augmented reality，增强现实)/mr(mixedreality，混合现实)技术可以提供一种模拟的三维数字体验，允许我们身临其境地体验任何虚拟或真实的世界，而不受实际身处之地的约束。6dof(degree of freedom，自由度)手柄控制器(handheld controller)是虚拟现实设备进行人机交互的重要实现手段。随着虚拟现实
的发展，头戴式6dof一体机逐渐成为主流，而6dof手柄控制器逐渐成为头戴式6dof一体机的标配。
2、根据6dof手柄控制器使用的传感器类型，可以分为光学、电磁和超声波等方式，其中，光学手柄控制器6dof追踪的主要原理是利用相机检测手柄上的红外光斑后，利用视觉算法计算得到手柄6dof位姿。光学手柄因定位精度高、跟踪鲁棒性强、用户体验好等优势，成为主流的实现方式之一。
3、但是，目前通常需要在手柄定位准...
【技术保护点】
1.一种可移动设备出光单元的调控方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的调控方法，其特征在于，根据所述可移动设备在下一帧时刻的运动状态，获取多个所述出光单元在下一帧时刻的出光状态的配置信息，包括：对各个所述出光单元的出光状态进行配置操作；其中，所述配置操作包括：根据所述可移动设备在下一帧时刻的运动状态，判断所述出光单元是否处于所述探测器的探测范围；
3.如权利要求2所述的调控方法，其特征在于，预测所述可移动设备在下一帧时刻的运动状态中，所述运动状态包括所述可移动设备的位姿；
4.如权利要求3所述的调控方法，其特征在于，根据所...
【技术特征摘要】
1.一种可移动设备出光单元的调控方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的调控方法，其特征在于，根据所述可移动设备在下一帧时刻的运动状态，获取多个所述出光单元在下一帧时刻的出光状态的配置信息，包括：对各个所述出光单元的出光状态进行配置操作；其中，所述配置操作包括：根据所述可移动设备在下一帧时刻的运动状态，判断所述出光单元是否处于所述探测器的探测范围；
3.如权利要求2所述的调控方法，其特征在于，预测所述可移动设备在下一帧时刻的运动状态中，所述运动状态包括所述可移动设备的位姿；
4.如权利要求3所述的调控方法，其特征在于，根据所述可移动设备在下一帧时刻的位姿，获取所述可移动设备上各个出光单元的位姿中，根据所述可移动设备在下一帧时刻的位姿、以及各个所述出光单元在所述可移动设备上的相对位置关系，获取所述可移动设备上各个出光单元的位姿。
5.如权利要求2或3所述的调控方法，其特征在于，判断所述出光单元是否处于所述探测器的探测范围，包括：获取所述出光单元的出光方向作为第一方向；
6.如权利要求5所述的调控方法，其特征在于，所述无效视角范围为120°至180°。
7.如权利要求1所述的调控方法，其特征在于，基于所述图像，预测所述可移动设备在下一帧时刻的运动状态，包括：基于所述图像，获取所述可移动设备在当前帧时刻的运动状态；
8.如权利要求7所述的调控方法，其特征在于，基于所述图像，获取所述可移动设备在当前帧时刻的运动状态，包括：提取所述出光单元在所述图像上对应的光斑；
9.如权利要求7所述的调控方法，其特征在于，根据所述可移动设备在当前帧时刻的运动状态，预测所述可移动设备在下一帧时刻的运动状态中，结合所述可移动设备在上一帧时刻，或，当前帧时刻之前的连续多帧时刻的运动状态、以及所述可移动设备在当前帧时刻的运动状态，预测所述可移动设备在下一帧时刻的运动状态。
10.如权利要求9所述的调控方法，其特征在于，利用泰勒展开公式结合所述可移动设备在上一帧时刻，或，当前帧时刻之前的连续多帧时刻的运动状态、以及所述可移动设备在当前帧时刻的运动状态，预测所述可移动设备在下一帧时刻的运动状态。
11.如权利要求1所述的调控方法，其特征在于，利用探测器获取可移动设备在当前帧时刻的图像之后，基于所述图像，预测所...
【专利技术属性】
技术研发人员：毛文涛，张兆辉，张旭，牟文杰，
申请(专利权)人：高通科技公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。