【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及外骨骼，具体涉及一种基于外骨骼的轨迹规划方法、存储介质及外骨骼。
技术介绍
1、外骨骼能够穿戴于用户的身体外部，通过外部动力源或机械储能机构为穿戴者肢体提供助力，以辅助穿戴者更方便地完成日常生活。近年来，全世界都在进入老龄化社会。老年人数增加带来的问题包括由于运动功能下降而导致日常生活困难的老年人数量增加，以及护理人员短缺，尤其是下肢功能的恶化，会导致站、坐、行等基本动作受阻，外出等运动机会减少，最终卧床不起，导致功能进一步恶化的恶性循环。在这种情况下，外骨骼作为实现此功能的设备越来越受到国内外众多学者和科研人员的重视，成为新的研究热点。
2、相关技术只针对单一康复场景开发外骨骼的关节轨迹，比如只针对下肢没有运动能力或者康复到一定程度的患者进行开发关节轨迹，对于下肢已完全康复的穿戴者，外骨骼却缺乏有效地关节轨迹与此类穿戴者进行交互控制，因此，现有外骨骼未能够有效地兼容多种康复控制模式。
技术实现思路
1、本专利技术实施例的一个目的旨在提供一种基于外骨骼的轨迹规划方...
【技术保护点】
1.一种基于外骨骼的轨迹规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述外骨骼包括多个关节部位，当所述目标轨迹模型为适时助力模型时，根据所述目标轨迹模型规划外骨骼的关节轨迹包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标关节部位的功率类型规划所述目标关节部位的关节轨迹包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述外骨骼配置有轨迹数据库，所述轨迹数据库存储多种标准关节轨迹，所述控制所述目标关节部位按照预设的标准关节轨迹进行工作包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征...
【技术特征摘要】
1.一种基于外骨骼的轨迹规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述外骨骼包括多个关节部位，当所述目标轨迹模型为适时助力模型时，根据所述目标轨迹模型规划外骨骼的关节轨迹包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标关节部位的功率类型规划所述目标关节部位的关节轨迹包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述外骨骼配置有轨迹数据库，所述轨迹数据库存储多种标准关节轨迹，所述控制所述目标关节部位按照预设的标准关节轨迹进行工作包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，每种所述标准关节轨迹与相应用户特征的关节部位对应，所述访问所述轨迹数据库，以选择所述目标关节部位的标准关节轨迹作为目标标准关节轨迹包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：石磊，尹鹏，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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