【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及天然气装卸领域，尤其涉及一种液化天然气装卸臂。
技术介绍
1、液化天然气装卸臂，是连接槽车与lng装卸车撬的联通装置，是一种专门用于液化天然气装卸的设备。
2、现有技术中，液化天然气装卸臂的调节较为繁琐，且无法在较大的空间中进行自动调节的识别与处理，智能化水平较低。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种液化天然气装卸臂，该液化天然气装卸臂能够进行自动拍摄与识别，对转动调节机构和接头调节机构进行调节，实现液化天然气装卸臂在较大空间中进行自动调节的识别与处理，有效提高液化天然气装卸臂的智能化水平。
2、为实现上述目的，本专利技术提供以下技术方案：
3、一种液化天然气装卸臂，包括底座、安装板和管道，所述底座上活动安装有活动杆，所述安装板固定安装在活动杆上，所述安装板的一侧活动安装有活动架，所述管道安装在所述活动架上，所述管道的两端安装有第一接头和第二接头，所述液化天然气装卸臂还包括：
4、转动调节机构，所述转动调节机构安装在底座和活动杆之间，用于对所述活动杆进行转动调节；
5、接头调节机构，所述接头调节机构安装在安装板和活动架之间，用于对所述活动架进行升降和角度传动，调节所述第一接头的连接位置；
6、摄像头，所述安装板的一侧设置有刻度面，所述活动架上固定安装有支撑架，所述支撑架上固定安装有摄像头和多个补光灯，所述摄像头用于拍摄初始位置图像；
7、双目摄像头，所述双目摄像头固定安装在活动架的一
8、控制器，所述控制器固定安装在底座的一侧，用于接收摄像头和双目摄像头传输的初始位置图像和目标双目拍摄数据，对所述初始位置图像和所述目标双目拍摄数据进行调节分析，并对所述转动调节机构和所述接头调节机构进行调节处理。
9、优选的，所述转动调节机构具体包括：
10、第一电机，所述第一电机固定安装在底座的一侧；
11、第一齿轮，所述第一齿轮安装在第一电机的输出端；
12、第二齿轮，所述第二齿轮固定安装在活动杆的一端，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合传动。
13、优选的，所述接头调节机构具体包括：
14、传动杆，所述传动杆的一端与活动架固定连接，用于带动所述活动架升降和转动；
15、滑架，所述安装板上开有滑槽，所述滑架滑动安装在所述滑槽中，所述传动杆与所述滑架转动连接；
16、第一蜗杆，所述第一蜗杆转动安装在安装板的一侧，所述第一蜗杆的一端与第二电机的输出端传动连接；
17、第二蜗杆，所述第二蜗杆转动安装在安装板的一侧，所述第二蜗杆的一端与第三电机的输出端传动连接；
18、蜗轮，所述蜗轮固定安装在传动杆远离活动架的一端，所述蜗轮的两端与第一蜗杆和第二蜗杆啮合连接。
19、优选的，所述接收摄像头和双目摄像头传输的初始位置图像和目标双目拍摄数据，对所述初始位置图像和所述目标双目拍摄数据进行调节分析，并对所述转动调节机构和所述接头调节机构进行调节处理具体包括以下步骤：
20、接收摄像头传输的初始位置图像，接收双目摄像头传输的目标双目拍摄数据；
21、对所述初始位置图像进行识别，确定当前高度和当前角度；
22、基于所述当前高度和所述当前角度，对所述目标双目拍摄数据进行识别，确定目标空间位置；
23、根据所述当前高度、所述当前角度和所述目标空间位置进行调节分析，计算转动调节角度、接头调节角度和接头调节高度；
24、根据所述转动调节角度，对所述转动调节机构进行转动调节，根据所述接头调节角度和所述接头调节高度，对所述接头调节机构进行接头调节。
25、优选的，所述转动调节角度的计算公式为：
26、
27、其中，α为转动调节角度，目标空间位置的坐标为(x1,y1,z1)；
28、所述接头调节角度的计算公式为：
29、
30、其中，βt为接头调节角度，βd为当前角度，l为臂长；
31、所述接头调节高度的计算公式为：
32、
33、其中，ht为接头调节高度，hd为当前高度。
34、优选的，所述活动架一侧的中部固定安装有多个第一安装块，所述管道与多个所述第一安装块固定连接，所述活动架一侧的两端转动安装有第一活动块和第二活动块，所述管道与所述第一活动块和所述第二活动块活动连接，所述活动架的一侧固定安装有n形的第二安装块，所述第二安装块与所述管道之间安装有阀门，所述底座的一侧固定安装有支撑板，所述管道靠近第二接头的一端安装在支撑板上。
35、优选的，所述滑架的一侧开有多个刻度指示槽，所述活动架上开有多个通槽。
36、优选的，所述底座的两端安装有多个调节架，多个所述调节架远离底座的一端安装有多个安装座，多个所述安装座上安装有多个螺钉。
37、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
38、本专利技术的液化天然气装卸臂能够进行自动拍摄与识别，对转动调节机构和接头调节机构进行调节，实现液化天然气装卸臂在较大空间中进行自动调节的识别与处理，有效提高液化天然气装卸臂的智能化水平。
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1.一种液化天然气装卸臂，包括底座(1)、安装板(3)和管道(8)，其特征在于，所述底座(1)上活动安装有活动杆(2)，所述安装板(3)固定安装在活动杆(2)上，所述安装板(3)的一侧活动安装有活动架(7)，所述管道(8)安装在所述活动架(7)上，所述管道(8)的两端分别安装有第一接头(81)和第二接头(82)，所述液化天然气装卸臂还包括：
2.根据权利要求1所述的液化天然气装卸臂，其特征在于，所述转动调节机构包括：
3.根据权利要求1所述的液化天然气装卸臂，其特征在于，所述接头调节机构包括：
4.根据权利要求1所述的液化天然气装卸臂，其特征在于，所述接收摄像头(91)和双目摄像头(76)传输的初始位置图像和目标双目拍摄数据，对所述初始位置图像和所述目标双目拍摄数据进行调节分析，并对所述转动调节机构和所述接头调节机构进行调节处理具体包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的液化天然气装卸臂，其特征在于，所述转动调节角度的计算公式为：
6.根据权利要求1所述的液化天然气装卸臂，其特征在于，所述活动架(7)一侧的中部固定安装有
7.根据权利要求3所述的液化天然气装卸臂，其特征在于，所述滑架(41)的一侧开有多个刻度指示槽(42)，所述活动架(7)上开有多个通槽(75)。
8.根据权利要求1所述的液化天然气装卸臂，其特征在于，所述底座(1)的两端安装有多个调节架(12)，多个所述调节架(12)远离底座(1)的一端安装有多个安装座(11)，多个所述安装座(11)上安装有多个螺钉(13)。
...【技术特征摘要】
1.一种液化天然气装卸臂，包括底座(1)、安装板(3)和管道(8)，其特征在于，所述底座(1)上活动安装有活动杆(2)，所述安装板(3)固定安装在活动杆(2)上，所述安装板(3)的一侧活动安装有活动架(7)，所述管道(8)安装在所述活动架(7)上，所述管道(8)的两端分别安装有第一接头(81)和第二接头(82)，所述液化天然气装卸臂还包括：
2.根据权利要求1所述的液化天然气装卸臂，其特征在于，所述转动调节机构包括：
3.根据权利要求1所述的液化天然气装卸臂，其特征在于，所述接头调节机构包括：
4.根据权利要求1所述的液化天然气装卸臂，其特征在于，所述接收摄像头(91)和双目摄像头(76)传输的初始位置图像和目标双目拍摄数据，对所述初始位置图像和所述目标双目拍摄数据进行调节分析，并对所述转动调节机构和所述接头调节机构进行调节处理具体包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的液化天然气装卸臂，其特征在于，所述转动调节角度的计算公式为：
6.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：李亚兵，石世伟，赵振远，王申，高哲，李静，
申请(专利权)人：洛阳市天然气储运有限公司，
类型：发明
国别省市：
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