A hand touch groove welding and cutting machine floating initial height adjusting system, composed of a gun body clamp and a set of position detection sensors. The gun body clamp is composed of the first semicircle clamping piece and the second semicircle clamping piece, and the second semicircle clamping piece is connected with the electromagnetic micro motion thruster through a push rod. The use of open type welding gun body clamp, so that the gun body is in the process of adjusting the height slightly loosen the clamp, the gun body is up and down movement of the free state in the gun tip reach the workpiece moment detection of welding gun of the actual position, then adjust to the desired height after the clamping fixture, and the gun body is raised to the height of initial position. The correction and compensation of a series of path / attitude control algorithms are avoided. The use of free floating tip touch the workpiece to be triggered in the moment of the sensor on the gun body clamp, as the initial height position detection sensor, and on this basis position clamping position and lift height, in order to obtain the correct initial height.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械领域，尤其涉及坡口焊割机器手，特别是一种坡口焊 割机器手轻触式初始高度浮动调节系统。
技术介绍
坡口焊割机器手在使用过程中均需要进行初始调高。现有技术中，初 始调高系统的调节通过接触式传感器或者非接触式传感器来检测位置。接 触式传感器的种类有差动电压传感器、电阻传感器、触觉传感器、堵转扭 矩或压力传感器，非接触式传感器的种类有电容传感器和电感传感器。接 触式传感器在高温、燃烧、飞溅、粉尘、水汽、钢渣的恶劣工业环境中非 常容易受损或误动作，如果直接使用焊割枪尖作传感器接触单元，则更容 易伤及昂贵的焊割枪本身。而电容传感器和电感传感器检测精度差，温漂、 时漂严重。焊割中在工件上产生的电流对受检电容或电感量也有一定干扰。 其他非接触式传感器则存在检测点与实际枪尖位置有偏差，从而引起高度 位置不准确。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种坡口焊割机器手轻触式初始高度浮动调节 系统，所述的这种坡口焊割机器手轻触式初始高度浮动调节系统要解决现 有技术中枪头直接接触式传感器容易损坏枪头或传感器，和非接触式传感 器检测精度差，温漂、时漂严重、焊割中工件上...
【技术保护点】
一种坡口焊割机器手轻触式初始高度浮动调节系统，由一个枪体夹具、一组位置检测传感器和控制器构成，所述的位置检测传感器通过信号线与所述的控制器连接，位置检测传感器的数目至少是一个，其特征在于：所述的枪体夹具由一个第一半圆夹具片和一个第二半圆夹具片构成，所述的第一半圆夹具片和第二半圆夹具片之间设置有一个开合驱动机构，所述的开合驱动机构由一个电磁微动推力器和连接第一半圆夹具片或者第二半圆夹具片的连杆构成，所述的电磁微动推力器通过控制线与所述的控制器连接，所述的位置检测传感器通过检测焊割枪头本身受力顶起而判断位置。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：王如冈，
申请(专利权)人：如冈自动化控制技术上海有限公司，
类型：发明
国别省市：31[中国|上海]
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