基于动态窗的水下机器人混合导航规划方法技术

本发明专利技术公开了一种基于动态窗的水下机器人混合导航规划方法，包含：建立单一水下机器人目标导航系统的物理模型；根据起点P<subgt;start</subgt;、终点P<subgt;goal</subgt;、电子海图信息，采用传统A*全局导航算法，求解全局最优路径S<subgt;path</subgt;；以最优路径S<subgt;path</subgt;、探测器半径R<subgt;sensor</subgt;、采样时间、电子云图作为输入，基于动态窗算法，进行局部规划满足避障要求。本发明专利技术的基于动态窗的水下机器人混合导航规划方法，采用A*全局导航算法事先规划全局路径，缩小了单次局部导航算法运行的范围，克服局部导航算法对噪声和不确定性敏感的问题，再采用基于动态窗的局部导航算法，量化海况条件为海况因子，充分考虑障碍物存在，从而实现复杂海况下、实时避障的更为高效、安全和准确的导航结果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于水下机器人导航领域，涉及一种基于动态窗的水下机器人混合导航规划方法。

技术介绍

1、随着目前海洋探测、救援、环境监测等任务的复杂化，水下机器人应用范围不断扩大，对更安全、高效、精确的水下作业要求不断提高。水下机器人自主导航技术是水下机器人在复杂海洋环境下运动与作业的关键技术，该技术使水下机器人能够基于自身感知和定位信息，自主规划运动到目标点的路径，从而满足不同工作场景下的需求。因此，水下机器人自主导航技术应用范围广泛，如海洋勘探、海底管道维护、深海探测等领域，可以大大提高工作效率、降低人员风险、拓展科学研究领域等。

技术实现思路

1、本专利技术提供了一种基于动态窗的水下机器人混合导航规划方法解决上述提到的技术问题，具体采用如下的技术方案：

2、一种基于动态窗的水下机器人混合导航规划方法，包含：

3、步骤s1：建立单一水下机器人目标导航系统的物理模型；

4、步骤s2：根据起点pstart、终点pgoal、电子海图信息，采用传统a*全局导航算法，求解全局最优路径s本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于动态窗的水下机器人混合导航规划方法，其特征在于，包含：

2.根据权利要求1所述的基于动态窗的水下机器人混合导航规划方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的基于动态窗的水下机器人混合导航规划方法，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的基于动态窗的水下机器人混合导航规划方法，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的基于动态窗的水下机器人混合导航规划方法，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的基于动态窗的水下机器人混合导航规划方法，其特征在于，

7.根据权利要求1所述的基于动态窗的水下机器人混合导航规划方法，...

【技术特征摘要】

1.一种基于动态窗的水下机器人混合导航规划方法，其特征在于，包含：

2.根据权利要求1所述的基于动态窗的水下机器人混合导航规划方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的基于动态窗的水下机器人混合导航规划方法，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的基于动态窗的水下机器人混合导航规划方法，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的基于动态窗的水下机器人混合导航规划方法，其特征在于，

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【专利技术属性】
技术研发人员：陈如申，曹光客，吴海腾，周志新，
申请(专利权)人：杭州申昊科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：