【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像数据识别，具体涉及一种医用搬运机器人的障碍物边缘视觉检测方法。
技术介绍
1、医用搬运机器人是一种运输能力强、运输距离远且成本相对较低的辅助运输设备，其主要作用为安全且准确的将货物输送到目的地，当医用机器人行进路径上出现障碍物时，会影响医用搬运机器人行进的安全性，因此需要在医用搬运机器人行进时进行障碍物边缘视觉检测，以及时对医用机器人行进路径上的障碍进行清除或避开；
2、现有技术通常通过搬运机器人上集成的视觉检测单元进行搬运机器人周边环境的感知，并通过图像中的物体边缘来判断机器人行进路线上的障碍物分布；随着深度学习技术的广泛应用，并且目标检测方法能够准确的定位图像中的物体，因此通常将医用搬运机器人前进方向的待测行进图像输入到目标检测网络中进行障碍物边缘视觉检测。障碍物体的形状不一，而通过在目标检测网络中引入空间金字塔池化层能避免传统目标检测网络对窗口的裁剪变形导致的失真，因此现有技术通常将医用搬运机器人前进方向的待测行进图像输入到基于空间金字塔池化的目标检测网络中，根据障碍输出结果进行障碍物边缘视觉检测。但...
【技术保护点】
1.一种医用搬运机器人的障碍物边缘视觉检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种医用搬运机器人的障碍物边缘视觉检测方法，其特征在于，所述极大信号值的获取方法包括：
3.根据权利要求1所述的一种医用搬运机器人的障碍物边缘视觉检测方法，其特征在于，所述特征显著程度的计算公式包括：
4.根据权利要求1所述的一种医用搬运机器人的障碍物边缘视觉检测方法，其特征在于，所述优选评价值的获取方法包括：
5.根据权利要求1所述的一种医用搬运机器人的障碍物边缘视觉检测方法，其特征在于，所述优选特征窗口的获取方法包括：
6.根...
【技术特征摘要】
1.一种医用搬运机器人的障碍物边缘视觉检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种医用搬运机器人的障碍物边缘视觉检测方法，其特征在于，所述极大信号值的获取方法包括：
3.根据权利要求1所述的一种医用搬运机器人的障碍物边缘视觉检测方法，其特征在于，所述特征显著程度的计算公式包括：
4.根据权利要求1所述的一种医用搬运机器人的障碍物边缘视觉检测方法，其特征在于，所述优选评价值的获取方法包括：
5.根据权利要求1所述的一种医用搬运机器人的障碍物边缘视觉检测方法，其特征在于，所述优选特征窗口的获取方法包括：
6.根据权利要求1所述的一种医用搬运机器人的障碍物边缘视觉检测方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚勇，隋艳林，高兴勇，周银，
申请(专利权)人：艾信智慧医疗科技发展苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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