一种基于视觉伺服修正的力位混合控制方法和装置制造方法及图纸

本公开实施例涉及一种基于视觉伺服修正的力位混合控制方法和装置，方法包括：在力控模式下，获取TCP位置和TCP姿态，根据NDI数据计算TCP坐标系下的目标骨道位置和目标骨道姿态，根据TCP位置和TCP姿态和目标骨道位置和目标骨道姿态进行计算，得到TCP与目标骨道之间的位置误差和姿态误差，在目标坐标位置误差小于第一阈值时，根据位置误差、姿态误差和视觉修正范围，确定TCP位置中的第一方向和第二方向的位置调整数据和TCP姿态调整数据，根据目标方向外力数据确定TCP位置中的第三方向的位置调整数据，根据TCP位置的各个方向的位置调整数据和TCP姿态调整数据对TCP进行控制以确保力控方向始终与骨道方向一致。采用上述技术方案，提高钻孔的精度和安全性。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及智能医疗控制，尤其涉及一种基于视觉伺服修正的力位混合控制方法和装置。

技术介绍

1、通常，前交叉韧带重建手术是取自体或异体肌腱取代断裂肌腱以保证膝关节正常运动的手术。在手术中，需要在股骨、胫骨钻取骨道，肌腱穿过骨道并固定。机器人辅助下的前交叉韧带重建手术系统需要完成钻孔操作。

2、因此，在钻孔过程中，需要对机械臂tcp(tool center point，工具中心点)进行相关控制以保证钻孔精度和安全性。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种基于视觉伺服修正的力位混合控制方法和装置。

2、本公开实施例提供了一种基于视觉伺服修正的力位混合控制方法，所述方法包括：

3、在力控模式下，获取工具中心点tcp位置和tcp姿态；

4、在检测到红外光学定位ndi数据更新时，根据ndi数据计算tcp坐标系下的目标骨道位置和目标骨道姿态；

5、根据所述tcp位置和所述tcp姿态和所述目标骨道位置和所述目标骨道姿本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于视觉伺服修正的力位混合控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于视觉伺服修正的力位混合控制方法，其特征在于，在所述根据NDI数据计算TCP坐标系下的目标骨道位置和目标骨道姿态之前，还包括：

3.根据权利要求1所述的基于视觉伺服修正的力位混合控制方法，其特征在于，所述根据所述位置误差、所述姿态误差和预设的视觉修正范围，确定所述TCP位置中的第一方向和第二方向的位置调整数据和TCP姿态调整数据，包括：

4.根据权利要求3所述的基于视觉伺服修正的力位混合控制方法，其特征在于，所述在所述位置误差在预设的第二误差范围内，确定所述TCP...

【技术特征摘要】

1.一种基于视觉伺服修正的力位混合控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于视觉伺服修正的力位混合控制方法，其特征在于，在所述根据ndi数据计算tcp坐标系下的目标骨道位置和目标骨道姿态之前，还包括：

3.根据权利要求1所述的基于视觉伺服修正的力位混合控制方法，其特征在于，所述根据所述位置误差、所述姿态误差和预设的视觉修正范围，确定所述tcp位置中的第一方向和第二方向的位置调整数据和tcp姿态调整数据，包括：

4.根据权利要求3所述的基于视觉伺服修正的力位混合控制方法，其特征在于，所述在所述位置误差在预设的第二误差范围内，确定所述tcp位置中的第一方向和第二方向的位置调整数据，包括：

5.根据权利要求4所述的基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡蕊燕，吕韫琦，叶根，
申请(专利权)人：北京纳通医用机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：