用于跟随目标物的自走车及其方法技术

本发明专利技术提供一种用于跟随目标物的自走车及其方法。所述方法包括：利用目标物的影像判断目标物的轨迹是否存在障碍物；响应于判定轨迹存在障碍物而利用影像决定跟随目标物的跟随速度；以及响应于判定轨迹不存在障碍物而利用目标物的位置信息决定跟随速度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术是有关于一种用于跟随目标物的自走车及其方法。

技术介绍

1、现今仓储和物流业者仍大量依赖人工进行搬运，虽已部分导入自动化，但仓储区域面积广大，来回搬运相当费时费工。具有跟随功能的自走车，跟随目标物(例如拣货人员)一同前往拣货与搬运，可以大幅降低拣货人员的工作负担。

2、目前自走车跟随做法：使用讯号发射器(例如,蓝牙)发射坐标讯号，使载具(例如,自走车)在跟随时，获得目标位置信息。讯号可为平面坐标、平面角度。当自走车跟随目标物时，若目标物转弯而自走车仍然维持直线的跟随路径，则自走车将会碰撞障碍物，因而造成自走车损坏或者跟丢目标物。

技术实现思路

1、本专利技术提供一种用于跟随目标物的自走车及其方法，可让自走车更准确的跟随拣货人员，有效避免跟丢或跟错人的情况。

2、本专利技术用于跟随目标物的自走车包括影像捕获设备、收发器、存储媒体以及处理器。影像捕获设备获得目标物的影像。收发器接收目标物的位置信息。存储媒体存储多个模块。处理器耦接影像捕获设备、收发器以及存储媒体，并且存取和执行多本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于跟随目标物的自走车，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的自走车，其特征在于，所述多个模块还包括目标物追踪与姿态判断模块，其中

3.根据权利要求2所述的自走车，其特征在于，

4.根据权利要求2所述的自走车，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的自走车，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的自走车，其特征在于，所述位置信息关联于蓝牙、超宽带或者全球定位系统。

7.根据权利要求1所述的自走车，其特征在于，

8.根据权利要求1所述的自走车，其特征在于，所述位置信息包括所述收发器与所述目标物之间...

【技术特征摘要】

1.一种用于跟随目标物的自走车，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的自走车，其特征在于，所述多个模块还包括目标物追踪与姿态判断模块，其中

3.根据权利要求2所述的自走车，其特征在于，

4.根据权利要求2所述的自走车，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的自走车，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的自走车，其特征在于，所述位置信息关联于蓝牙、超宽带或者全球定位系统。

7.根据权利要求1所述的自走车，其特征在于，

8.根据权利要求1所述的自走车，其特征在于，所述位置信息包括所述收发器与所述目标物之间的距离，且包括所述收发器与所述目标物之间的角度，其中所述跟随速度包括线速度以及角速度，其中

9.根据权利要求1所述的自走车，还包括耦接所述处理器的马达控制器，其中

10.根据权利要求1所述的自走车，其特征在于，所述多个模块还包括目标物辨识模块，其中

11.一种跟随目标物的方法，其特征在于，适于由自走车执行，其中所述方法包括：

12.根据权利要求11...

【专利技术属性】
技术研发人员：王界人，黄任鸿，陈建祐，
申请(专利权)人：财团法人工业技术研究院，
类型：发明
国别省市：