一种基于机器人路径规划的放射源定位方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种基于机器人路径规划的放射源定位方法、装置及系统，其中，接收机器人按照目标巡检路径进行巡检过程中发送的探测信息；所述探测信息包括机器人的当前位置信息和辐射探测器实时采集的计数值；其中，所述目标巡检路径为预先设置的覆盖辐射环境且规避障碍物的巡检路径；若判断获知所述计数值大于本底辐射计数值，则根据所述机器人当前位置信息、辐射探测器当前位置计数率及周围障碍物信息基于方向角改进粒子滤波算法对放射源进行定位。一方面全程无需人员干预，更加安全，另一方面也提高了辐射源的定位速度。解决了现有技术中人工手动的方式对失控放射源定位搜寻需要大量时间和人力资源，同时存在一定危险因素并且最终定位效果也难达预期的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及放射源定位，特别是涉及基于机器人路径规划的放射源定位方法、装置及系统。

技术介绍

1、目前国内针对放射源定位算法，目前国内也有许多成效：1、根据点核积分分析放射源的辐射场强分布情况进行定位，将辐射环境中的连续区域离散化，通过点核积分结合列主元消去和非复线性最小二乘算法来对存在的放射源强度反解，得到放射源可能存在的位置。通过可信度函数判别，估计放射源的实际位置。2、根据已有的放射源定位算法，并结合梯度上升算法提出的放射源搜寻方法，主要是通过对辐射场分布情况进行模拟，模拟出来的数据结合梯度上升算法对放射源的定位搜寻。3、三nal(ti)晶体的辐射探测器，来对放射源定位进行研究该探测器主要的组成成分是三nal(ti)晶体，可对接收到的伽马射线方向进行判别较少的伽马射线方向测量结果可利用峰值占比法来对放射源定位。4、通过辐射场的未知放射源产生的数据,首先对放射源存在的辐射环境进行不同网格划分并检测数据，然后根据这些数据还原辐射场模型，最后选用启发式算法进行扫描搜寻，实现放射源的定位搜索。

2、但是一般都是采用辐射探测器机器人通过人工手动遥本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于机器人路径规划的放射源定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于机器人路径规划的放射源定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的基于机器人路径规划的放射源定位方法，其特征在于，所述根据所述机器人当前位置信息、辐射探测器当前位置计数率及周围障碍物信息基于方向角改进粒子滤波算法对放射源进行定位，包括：

4.根据权利要求3所述的基于机器人路径规划的放射源定位方法，其特征在于，所述根据所述机器人当前位置信息获取方向角粒子集，包括：

5.根据权利要求4所述的基于机器人路径规划的放射源定位方法，其特征在...

【技术特征摘要】

1.一种基于机器人路径规划的放射源定位方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的基于机器人路径规划的放射源定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的基于机器人路径规划的放射源定位方法，其特征在于，所述根据所述机器人当前位置信息、辐射探测器当前位置计数率及周围障碍物信息基于方向角改进粒子滤波算法对放射源进行定位，包括：

4.根据权利要求3所述的基于机器人路径规划的放射源定位方法，其特征在于，所述根据所述机器人当前位置信息获取方向角粒子集，包括：

5.根据权利要求4所述的基于机器人路径规划的放射源定位方法，其特征在于，所述根据所述机器人当前位置信息生成初始粒子集包括：

6.根据权利要求4或5所述的基于机器人路径规划的放射源定位方法，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：王曦彤，张广迪，刘伟，李文豪，周甜，谭越，
申请(专利权)人：北京无线电计量测试研究所，
类型：发明
国别省市：