滑动阻力调整方法以及机器人系统技术方案

本发明专利技术提供印刷品质优异的滑动阻力调整方法以及机器人系统。滑动阻力调整方法是对移动台(11)的滑动阻力进行调整的方法，所述移动台(11)安装于机器人(200)，通过致动器(15)进行驱动，并具有调整滑动阻力的阻力调整部(14)，所述滑动阻力调整方法包括：第一检测步骤(S1)，在停止了致动器(15)的状态下，使机器人(200)动作，检测移动台(11)的作为被驱动部的工作台部(13)的移动量；第二检测步骤(S3)，在停止了机器人的动作的状态下，驱动致动器(15)，检测作为被驱动部的工作台部(13)的移动量；以及调整步骤(S6)，基于第一检测步骤(S1)和第二检测步骤(S3)的结果来调整滑动阻力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及滑动阻力调整方法以及机器人系统。

技术介绍

1、例如，在专利文献1中记载了一种机器人系统，在机器人的臂部装配有喷墨印刷头，在对象物上进行印刷。该机器人系统具有能够在与印刷轨道正交的方向上移动的压电平台和检测器，进行一行印刷并测量该印刷点，进行平台移动，并在印刷第二行时以不与第一行有间隙、重叠的方式进行印刷。

2、专利文献1：日本特开2013-202781号公报

3、然而，专利文献1所记载的机器人系统存在如下问题：在通过机器人使喷墨印刷头沿着印刷轨道移动时，因由与印刷速度对应的加减速产生的惯性力、姿势引起的重力，而在与印刷轨道相同的方向上移动的喷嘴转换轴产生偏差，无法进行高画质的印刷。

技术实现思路

1、滑动阻力调整方法其特征在于，对安装于机器人、通过致动器进行驱动、并具有调整滑动阻力的阻力调整部的移动台的所述滑动阻力进行调整，所述滑动阻力调整方法包括：第一检测步骤，在停止了所述致动器的状态下，使所述机器人动作，检测所述移动台的被驱动部的移动量；第二检测步骤，在停止了所述机本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种滑动阻力调整方法，其特征在于，对安装于机器人、通过致动器进行驱动、并具有调整滑动阻力的阻力调整部的移动台的所述滑动阻力进行调整，所述滑动阻力调整方法包括：

2.根据权利要求1所述的滑动阻力调整方法，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的滑动阻力调整方法，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的滑动阻力调整方法，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的滑动阻力调整方法，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的滑动阻力调整方法，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的滑动阻力调整方法，其特征在于，p>

8.根据权...

【技术特征摘要】

1.一种滑动阻力调整方法，其特征在于，对安装于机器人、通过致动器进行驱动、并具有调整滑动阻力的阻力调整部的移动台的所述滑动阻力进行调整，所述滑动阻力调整方法包括：

2.根据权利要求1所述的滑动阻力调整方法，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的滑动阻力调整方法，其特征在于，

4.根据权利要求1所述的滑动阻力调整方法，其特征在于，

【专利技术属性】
技术研发人员：冈前雄大，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：

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