【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电子信息，特别涉及一种基于建筑机器人的建筑板材的视觉三维重建方法、系统及计算机设备。
技术介绍
1、视觉三维重建经过数十年的发展，已经取得巨大的成功。基于视觉的三维重建在计算机领域是一个重要的研究内容，主要通过使用相机等仪器来获取物体的二维图像数据信息，然后，再对获取的数据信息进行分析处理，最后，利用三维重建的相关理论重建出真实环境中物体表面的轮廓信息。基于视觉的三维重建具有速度快、实时性好等优点，能够广泛应用在机器人、人工智能、无人驾驶、虚拟现实、同时定位与建图等领域。其中，单目视觉重建是仅使用一台相机进行三维重建的方法，该方法简单方便、灵活可靠、处理时间相对较短，而且价格便宜，使用范围比较广，能够使用在三维测量和检测等领域为了进一步表示空间中任意一个三维点p在世界坐标系转换到二维图像坐标系之间的关系。
2、但是目前市面上对于建筑施工作业下，移动机器人对于建筑板材的重建并没有取得有效的突破。有的是多相机重建方法，并不适用于移动机器人。例如申请号：cn202210551258.5的专利，利用多目的深度相机对焊接对象...
【技术保护点】
1.一种基于建筑机器人的建筑板材的视觉三维重建方法，其特征在于，包括下述步骤：
2.如权利要求1所述的基于建筑机器人的建筑板材的视觉三维重建方法，其特征在于，在根据建筑机器人获取建筑板材图像的步骤中，所述建筑机器人上搭载有单目相机，所述建筑机器人具有定位功能。
3.如权利要求1所述的基于建筑机器人的建筑板材的视觉三维重建方法，其特征在于，在获取所述建筑板材图像的特征点的步骤中，具体包括下述步骤：
4.如权利要求1所述的基于建筑机器人的建筑板材的视觉三维重建方法，其特征在于，在根据所述特征点进行图像之间的跟踪与匹配的步骤中，具体包括下...
【技术特征摘要】
1.一种基于建筑机器人的建筑板材的视觉三维重建方法，其特征在于，包括下述步骤：
2.如权利要求1所述的基于建筑机器人的建筑板材的视觉三维重建方法，其特征在于，在根据建筑机器人获取建筑板材图像的步骤中，所述建筑机器人上搭载有单目相机，所述建筑机器人具有定位功能。
3.如权利要求1所述的基于建筑机器人的建筑板材的视觉三维重建方法，其特征在于，在获取所述建筑板材图像的特征点的步骤中，具体包括下述步骤：
4.如权利要求1所述的基于建筑机器人的建筑板材的视觉三维重建方法，其特征在于，在根据所述特征点进行图像之间的跟踪与匹配的步骤中，具体包括下述步骤：利用匈牙利匹配算法对于相邻两帧中观测到的建筑板材特征角点进行匹配，若匈牙利匹配矩阵协方差小于所设阈值则认为匹配成功，相邻帧观测到的为同一个建筑板材的特征角点。
5.如权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯伟，朱子翰，王卫军，张仪，罗浩文，张耀杰，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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