【技术实现步骤摘要】
本公开涉及计算机，尤其涉及一种车辆导航方法、装置、设备、介质及产品。
技术介绍
1、当车辆在前往目标地时，可以通过人工引导方式将车辆引导至目的地，但人工引导车辆不仅引导效率低下，造成使用成本增加和人力资源浪费，而且容易受到人为因素影响，需要车辆在行进过程中反复调整方向。
2、在相关技术中，可以使用地面标识线对车辆进行方向引导，但是地面标识线需要定期维护和修复，且驾驶员的视觉盲区比较大，地面标识线无法对驾驶员进行有效方向引导，更难以适应不同尺寸车辆进行方向引导。
技术实现思路
1、根据本公开的一方面，提供了一种车辆导航方法，包括：
2、当检测到目标车辆位于目标车道时，获取所述目标车辆的离散轮廓信息；
3、基于所述目标车辆的离散轮廓信息和预设轮廓的初始位置信息，确定预设轮廓的逼近结果；
4、基于所述目标车辆的预设轮廓信息和所述目标车辆的离散轮廓信息，确定目标车辆的轮廓检测结果；
5、基于所述目标车辆的轮廓检测结果对所述目标车辆进行导航。
6、根据本公开的另一方面，提供了一种车辆导航装置，包括：
7、获取模块，用于当检测到目标车辆位于目标车道时，获取所述目标车辆的离散轮廓信息；
8、检测模块，用于基于所述目标车辆的离散轮廓信息和预设轮廓的初始位置信息，确定预设轮廓的逼近结果，基于所述目标车辆的预设轮廓信息和所述目标车辆的离散轮廓信息，确定目标车辆的轮廓检测结果；
9、引导模块，用于
10、根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，其特征在于，包括：
11、处理器；以及，
12、存储程序的存储器，
13、其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行根据本公开示例性实施例所述的方法。
14、根据本公开的又一方面，提供了一种非瞬时计算机可读存储介质，所述非瞬时计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据本公开示例性实施例所述的方法。
15、根据本公开的再一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开示例性实施例所述的方法。
16、本公开示例性实施例中提供的一个或多个技术方案，在检测到目标车辆位于目标车道时，可以在保持预设轮廓的姿态恒定的情况下，基于目标车辆的离散轮廓信息和预设轮廓的初始位置信息，确定预设轮廓的逼近结果，然后以预设轮廓的逼近结果为参考，结合目标车辆的离散轮廓信息，确定目标车辆的轮廓检测结果。在此基础上，可以基于目标车辆的轮廓检测结果和车辆允许偏航信息对目标车辆进行导航。可见，本公开示例性实施例的方法可以在不需要人工引导的情况下，对目标车辆进行持续导航，从而提高车辆引导效率，降低使用成本增加和人力资源浪费。而且，该方法也不存在视觉盲区，不需要定位维护和修复地面标识线。
17、而且，本公开示例性实施例的预设轮廓的逼近结果实质可以看作是在保持预设轮廓的姿态恒定的情况下，以预设轮廓的初始位置为起始点，通过逼近原理寻找逼近离散轮廓的预设轮廓的过程，因此，该预设轮廓的逼近结果比较准确，以此为参考，结合目标车辆的离散轮廓信息，可以比较精准的确定目标车辆的轮廓检测结果。可见，本公开示例性实施例可以基于目标车辆的轮廓检测结果和车辆允许偏航信息可以对目标车辆进行有效导航。
18、另外，本公开示例性实施例通过逼近轮廓原理可以获取预设轮廓的逼近结果时，即使目标车辆的离散轮廓尺寸不同，也可以以预设轮廓的初始位置为起始点，通过逼近原理寻找到逼近不同尺寸目标车辆离散轮廓的预设轮廓。在此基础上，可以利用预设轮廓的逼近结果和对应尺寸目标车辆离散轮廓信息，从而确定目标车辆的轮廓检测结果，并利用目标车辆的轮廓检测结果和车辆允许偏航信息对该尺寸目标车辆进行导航。可见，本公开示例性实施例的方法的实用性比较高，可以对不同尺寸目标车辆进行导航。
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1.一种车辆导航方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在保持预设轮廓的姿态恒定的情况下，基于所述目标车辆的离散轮廓信息和预设轮廓的初始位置信息，获得预设轮廓的逼近结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述预设轮廓的配置结果与所述目标车辆的离散轮廓信息之间满足逼近终点条件时，所述预设轮廓与所述目标车辆的离散边缘相接。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述预设轮廓的配置结果与所述目标车辆的离散轮廓信息之间不满足逼近终点条件时，所述预设轮廓与所述目标车辆的离散边缘之间的最小距离大于0。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在保持预设轮廓的姿态恒定的情况下，基于所述目标车辆的离散轮廓信息和预设轮廓的初始位置信息，获得预设轮廓的逼近结果，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在保持预设轮廓的姿态恒定的情况下，基于所述目标车辆的离散轮廓信息和预设轮廓的初始位置信息，获得预设轮廓的逼近结果，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，
8.根据权利要求1～7任一项所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的离散轮廓信息包括：目标车辆在不同方向边缘的多个离散点的位置参数，所述基于所述预设轮廓的逼近结果和所述目标车辆的离散轮廓信息，确定目标车辆的轮廓检测结果，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述预设轮廓的逼近结果包括预设轮廓在侧向边缘的位置参数和预设轮廓在端部边缘的位置参数，所述基于所述预设轮廓的逼近结果和所述目标车辆的离散轮廓信息，确定与所述预设轮廓相接的多个目标离散点的位置参数，包括：
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的轮廓检测结果包括：所述目标车辆的侧向边缘检测结果和目标车辆的端部边缘检测结果，所述基于所述预设轮廓的逼近结果和所述目标车辆的离散轮廓信息，确定目标车辆的轮廓检测结果，包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述预设轮廓的逼近结果包括预设轮廓在侧向边缘的位置参数和预设轮廓在端部边缘的位置参数，所述多个目标离散点包括与所述预设轮廓的同一端点关联的第一目标离散点和第二目标离散点；
12.根据权利要求1～7任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆的轮廓检测结果对所述目标车辆进行导航，包括：
13.一种车辆导航装置，其特征在于，包括：
14.一种电子设备，其特征在于，包括：
15.一种非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述非瞬时计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1～11中任一项所述的方法。
16.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1～11中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆导航方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在保持预设轮廓的姿态恒定的情况下，基于所述目标车辆的离散轮廓信息和预设轮廓的初始位置信息，获得预设轮廓的逼近结果，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述预设轮廓的配置结果与所述目标车辆的离散轮廓信息之间满足逼近终点条件时，所述预设轮廓与所述目标车辆的离散边缘相接。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述预设轮廓的配置结果与所述目标车辆的离散轮廓信息之间不满足逼近终点条件时，所述预设轮廓与所述目标车辆的离散边缘之间的最小距离大于0。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在保持预设轮廓的姿态恒定的情况下，基于所述目标车辆的离散轮廓信息和预设轮廓的初始位置信息，获得预设轮廓的逼近结果，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在保持预设轮廓的姿态恒定的情况下，基于所述目标车辆的离散轮廓信息和预设轮廓的初始位置信息，获得预设轮廓的逼近结果，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设轮廓的姿态与所述目标车道在所述目标车辆所在位置的走向有关，所述预设轮廓的初始位置信息与所述目标车道在所述目标车辆所在位置的尺寸有关。
8.根据权利要求1～7任一项所述的方法，其特征在于，所述目标车辆的离散轮廓信息包括：目标车辆在不同方向边缘的多个离散点的位置参数，所述基于所述预设轮廓的逼近结果和所述目标车辆的离散轮...
【专利技术属性】
技术研发人员：许凯，高鸿海，刘雨峰，许建军，胡杰，刘阳，黄佳惠，李保欣，杨煜，
申请(专利权)人：北京有竹居网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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