一种多目标检测与跟踪方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种多目标检测与跟踪方法、系统、电子设备及存储介质。其中，方法包括：步骤S1、数据关联：将当前声呐测量数据与已有声呐测量数据关联，判断所述当前声呐测量数据是否属于原始轨迹；步骤S2、轨迹建立：判断所述当前声呐测量数据不属于原始轨迹时，利用跟踪算法建立新的目标轨迹，监测所述新的目标轨迹的实时状态；步骤S3、轨迹消除：利用门限处理方法判断所述新的目标轨迹为虚警时，将所述新的目标轨迹消除，终止跟踪任务；步骤S4、轨迹维持：利用门限处理方法判断所述新的目标轨迹不是虚警时，继续跟踪所述新的目标轨迹。本发明专利技术具有同时实现高风险障碍物检测和存在一定风险目标的监控跟踪，提高无人艇的安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于无人艇技术以及声纳探测，尤其涉及一种多目标检测与跟踪方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

1、当前,在复杂多变且充满不确定性的水域环境中，对高风险障碍物的检测是一项至关重要的任务，这关乎到无人艇的安全以及船员的生命财产安全。由于水域环境的复杂性和不确定性，高风险障碍物的存在可能会对无人艇造成严重的威胁，因此对其进行及时、准确的检测是至关重要的。

2、除了对高风险障碍物的检测外，无人艇还需要具备对存在一定风险的目标进行有效的监控和跟踪的能力。这种能力可以帮助无人艇更好地应对各种风险，提高其安全性和生存能力。同时，这种能力还可以满足实际应用中对环境变化及时响应的需求，例如在海洋监测、水下考古、海洋渔业等领域中，需要对目标进行实时的监控和跟踪，以便及时发现并处理潜在的风险。

3、为了实现这些任务，无人艇需要具备先进的传感器和算法，以便在复杂的水域环境中进行准确的感知和决策。同时，无人艇还需要具备良好的通信和导航能力，以便与其他船只和岸上进行有效的信息交流和协同工作。通过这些技术的结合，无人艇可以更好地应对各种风险，提高本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多目标检测与跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的一种多目标检测与跟踪方法，其特征在于，在所述步骤S1中，所述当前声呐测量数据与所述已有声呐测量数据关联处理后，将所述当前声呐测量数据存储，供后续的数据关联中使用。

3.根据权利要求2所述的一种多目标检测与跟踪方法，其特征在于，在所述步骤S2中，利用任务参数、无人艇信息参数以及目标信息参数建立所述新的目标轨迹。

4.根据权利要求3所述的一种多目标检测与跟踪方法，其特征在于，在所述步骤S3中，所述门限处理方法中门限的确定是由上一时刻目标的正确回波概率大小以及对下一时刻目标状态...

【技术特征摘要】

1.一种多目标检测与跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的一种多目标检测与跟踪方法，其特征在于，在所述步骤s1中，所述当前声呐测量数据与所述已有声呐测量数据关联处理后，将所述当前声呐测量数据存储，供后续的数据关联中使用。

3.根据权利要求2所述的一种多目标检测与跟踪方法，其特征在于，在所述步骤s2中，利用任务参数、无人艇信息参数以及目标信息参数建立所述新的目标轨迹。

4.根据权利要求3所述的一种多目标检测与跟踪方法，其特征在于，在所述步骤s3中，所述门限处理方法中门限的确定是由上一时刻目标的正确回波概率大小以及对下一时刻目标状态的预测来决定的。

5.根据权利要求4所述的一种多目标检测与跟踪方法，其特征在于，在所述步骤s4中，所述门限处理方法中门限的确定是由上一时刻目标的正确回波概率大小以及对下一时刻目标状态的预测来决定的。

6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：白高颐，陈卓，杨博，韩玮，吴建瑜，宋胜男，霍典，莫少雄，曾江峰，李哲，胥凤驰，
申请(专利权)人：中国船舶集团有限公司系统工程研究院，
类型：发明
国别省市：