一种基于自适应边缘检测和路径规划的鞋垫冲压机器人系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于自适应边缘检测和路径规划的鞋垫冲压机器人系统。包括自动上料模块、机械臂模块、冲裁工作台模块；其中，自动上料模块，用于实现面衬的自动上料补充；机械臂模块，拾取面衬到冲裁工作台模块的冲裁工作台，以及进行冲裁工作台模块的冲裁模具定位移动；冲裁工作台模块，用于进行面衬边缘检测定位，以及面衬的冲裁，同时能够控制自动上料模块、机械臂模块的动作。本发明专利技术为了方便面衬的冲裁上料，基于BIT轨迹规划与自适应边缘检测算法和机器人通讯及控制技术，以建立面衬冲裁机器人系统，能够支持自动化上料及视觉定位冲裁，解决了人工放冲裁模具的面临劳动强度大，有一定安全风险以及放模具到面衬原料上不准确的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种基于自适应边缘检测和路径规划的鞋垫冲压机器人系统。

技术介绍

1、现有设备陈旧，主要靠人工，而人工放冲裁模具的面临劳动强度大，有一定安全风险以及放模具到面衬原料上不准确的问题。因此亟需建立一个完全独立的、模块化的面衬冲裁平台，以支持自动化上料及视觉定位冲裁，解决了人工放冲裁模具的面临劳动强度大，有一定安全风险以及放模具到面衬原料上不准确的问题。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于解决人工放冲裁模具的面临劳动强度大，有一定安全风险以及放模具到面衬原料上不准确的问题，因此提供一种基于自适应边缘检测和路径规划的鞋垫冲压机器人系统，其由自动上料模块、机械臂模块、冲裁工作台模块组成。

2、为实现上述目的，本专利技术的技术方案是：一种基于自适应边缘检测和路径规划的鞋垫冲压机器人系统，包括自动上料模块、机械臂模块、冲裁工作台模块；其中，

3、自动上料模块，用于实现面衬的自动上料补充；

4、机械臂模块，拾取面衬到冲裁工作台模块的冲裁工作台，以及进行冲裁工作台模块的冲裁本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于自适应边缘检测和路径规划的鞋垫冲压机器人系统，其特征在于，包括自动上料模块、机械臂模块、冲裁工作台模块；其中，

2.根据权利要求1所述的一种基于自适应边缘检测和路径规划的鞋垫冲压机器人系统，其特征在于，冲裁工作台模块进行面衬边缘检测是基于颜色特征和PSO优化形态学参数的面衬边缘检测方法实现，具体实现如下：

3.根据权利要求2所述的一种基于自适应边缘检测和路径规划的鞋垫冲压机器人系统，其特征在于，步骤S1中，面衬的RGB原始图像通过位于冲裁工作台上方设置的深度相机采集。

4.根据权利要求2所述的一种基于自适应边缘检测和路径规划的鞋垫冲压机器人...

【技术特征摘要】

1.一种基于自适应边缘检测和路径规划的鞋垫冲压机器人系统，其特征在于，包括自动上料模块、机械臂模块、冲裁工作台模块；其中，

2.根据权利要求1所述的一种基于自适应边缘检测和路径规划的鞋垫冲压机器人系统，其特征在于，冲裁工作台模块进行面衬边缘检测是基于颜色特征和pso优化形态学参数的面衬边缘检测方法实现，具体实现如下：

3.根据权利要求2所述的一种基于自适应边缘检测和路径规划的鞋垫冲压机器人系统，其特征在于，步骤s1中，面衬的rgb原始图像通过位于冲裁工作台上方设置的深度相机采集。

4.根据权利要求2所述的一种基于自适应边缘检测和路径规划的鞋垫冲压机器人系统，其特征在于，步骤s2中，将预处理图像从rgb色域转换至hsv色域的方式具体如下：

5.根据权利要求2所述的一种基于自适应边缘检测和路径规划的鞋垫冲压机器人系统，其特征在于，步骤s4中，pso算法的目标函数基于两个方面构建：一是噪点消除效果的量化，使用均方误差mse来度量原始图像矩阵a和处理后图像矩阵b之间的差异；二是对处理后图像中最大的两个区域面积之差进行量化，以评估区域选择的准确性。

6.根据权利要求2或5所述的一种基于自...

【专利技术属性】
技术研发人员：牟刚，王崑赋，汤睿，刘文祥，黄鹭瑾，郭世荣，
申请(专利权)人：福州大学，
类型：发明
国别省市：