【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，尤其涉及一种分布式驱动车辆的原地转向控制方法、装置、车辆及介质。
技术介绍
1、车辆的转向能力是车辆的基本属性之一，通常将车辆的最小转弯半径作为考核汽车转向性能的重要参数。它在很大程度上表征了汽车能够通过狭窄弯曲地带或绕过不可越过的障碍物的能力。原地转向又称坦克掉头，可通过单独分配四个轮子的扭矩，实现原地掉头功能，减小车辆转弯半径，提高通过性。
2、目前，为了实现原地转向通常是结合底盘控制器和液压制动系统来实现。具体的，通过抱死部分车轮，利用其它驱动轮来实现的掉头。然而，该方式只能有限的减小车辆转弯半径，且驾驶性感受较差，车身会出现的较大抖动。
技术实现思路
1、本申请提供一种分布式驱动车辆的原地转向控制方法、装置、车辆及介质，以解决现有技术在原地转弯时存在的转弯半径较大以及驾驶感受较差的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种分布式驱动车辆的原地转向控制方法，包括：
3、在检测到原地转向功能开启后，根据车辆自身状态判断是否满足预设的原
【技术保护点】
1.一种分布式驱动车辆的原地转向控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述原地转向方向，每个车轮的目标转速差，每个车轮的附着系数以及预设系统能力限制，控制所述车辆进行原地转向，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车轮的附着系数，所述车轮的目标横摆角速度，所述车轮的目标转速差，获取修正后的第一目标扭矩，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对实时监测到出现打滑的车轮，根据所述车轮的打滑量以及实际轮速，确定轮滑移率的第二目标扭矩，包括：
5...
【技术特征摘要】
1.一种分布式驱动车辆的原地转向控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述原地转向方向，每个车轮的目标转速差，每个车轮的附着系数以及预设系统能力限制，控制所述车辆进行原地转向，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车轮的附着系数，所述车轮的目标横摆角速度，所述车轮的目标转速差，获取修正后的第一目标扭矩，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对实时监测到出现打滑的车轮，根据所述车轮的打滑量以及实际轮速，确定轮滑移率的第二目标扭矩，包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘益滔，孙宇航，李顺波，胡成帅，汪震隆，孟祥科，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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