壳状矫治器的拾取方法、电子设备和存储介质技术

本申请实施例涉及医疗器械制造领域，公开了一种壳状矫治器的拾取方法、电子设备和存储介质，其中的壳状矫治器的拾取方法包括：获取包含壳状矫治器的目标图像；处理所述目标图像，以强化其中壳状矫治器形成的U形图形的边缘特征；分析强化边缘特征后的U形图形，根据所述U形图形的位置识别壳状矫治器的后牙区的位置；在所述后牙区中选择拾取位置；向拾取装置发送包括所述拾取位置的拾取指令，以指示所述拾取装置拾取所述壳状矫治器，可以提升拾取位置识别的准确性，以及提升拾取稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本申请实施例涉及医疗器械制造领域，特别涉及一种壳状矫治器的拾取方法、电子设备和存储介质。

技术介绍

1、随着牙齿隐形矫治技术的发展与成熟以及该技术相对于传统固定托槽矫治而具有的方便、美观、舒适等优势，采用壳状牙齿矫治器来进行牙齿正畸的技术越来越受到患者的欢迎。在壳状牙齿矫治器的生产领域，通过自动化生产线来高效生产壳状牙齿矫治器成为壳状牙齿矫治器生产厂商的首选。而在自动化生产的过程中，要对壳状牙齿矫治器进行拾取转移来实现不同工艺之间的流转。

2、现有的拾取动作常采用夹爪装置实现夹取壳状矫治器，具体需要识别到壳状矫治器上的特定位置，再驱动夹爪装置进行抓取，这个过程中机械手定位抓取，精度要求高，容错率低，抓取位置一旦偏移，就会发生抓空、抓不稳等问题。如果为增强抓取稳定性，加大夹爪力量，又会由于壳状矫治器的材料薄脆，而造成壳状矫治器破损，得不偿失。为提升拾取良率，需提升位置识别的精准。

3、现有一种识别方式是识别矫治器上的打码标签，由于打码标签的颜色一般为黑色，与矫治壳状矫治器本体颜色差异较大，具有一定辨识度，但标签的位置在咬合面，而咬合面本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种壳状矫治器的拾取方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的壳状矫治器的拾取方法，其特征在于，所述分析强化边缘特征后的U形图形，根据所述U形图形的位置识别壳状矫治器的后牙区的位置，包括：

3.根据权利要求2所述的壳状矫治器的拾取方法，其特征在于，所述分析强化边缘特征后的U形图形，确定所述U形图形的开口方向，包括：

4.根据权利要求3所述的壳状矫治器的拾取方法，其特征在于，根据以下方式确定查找到所述壳状矫治器的边缘：

5.根据权利要求3所述的壳状矫治器的拾取方法，其特征在于，所述根据查找结果确定所述壳状矫治器的开口方向，包括：<...

【技术特征摘要】

1.一种壳状矫治器的拾取方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的壳状矫治器的拾取方法，其特征在于，所述分析强化边缘特征后的u形图形，根据所述u形图形的位置识别壳状矫治器的后牙区的位置，包括：

3.根据权利要求2所述的壳状矫治器的拾取方法，其特征在于，所述分析强化边缘特征后的u形图形，确定所述u形图形的开口方向，包括：

4.根据权利要求3所述的壳状矫治器的拾取方法，其特征在于，根据以下方式确定查找到所述壳状矫治器的边缘：

5.根据权利要求3所述的壳状矫治器的拾取方法，其特征在于，所述根据查找结果确定所述壳状矫治器的开口方向，包括：

6.根据权利要求5所述的壳状矫治器的拾取方法，其特征在于，所述根据查找结果确定所述壳状矫治器的开口方向，包括：

7.根据权利要求2所述的壳状矫治器的拾取方法，其特征在于，所述以所述开口方向和所述预选方向确定所述壳状矫治器的后牙区，包括：

8.根据权利要求1-7中任一项所述的壳状矫治器的拾取方法，其特征在于，所述处理所述目标图像，以强化其中壳状矫治器形成的u形图形的边缘特征，包括：

9.根据权利要求8所述的壳状矫治器的拾取方法，其特征在于，膨胀所述目标图像之前，包括：对所述目标图像进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：任茂华，姚峻峰，
申请(专利权)人：浙江正雅齿科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：