【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业互联网，尤其涉及一种工业网络时延误差补偿方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、ethercat协议是一种确定性的工业以太网，因其优秀的实时性在运动控制领域得到了广泛运用。基于ethercat协议的运动控制系统网络通常包含一个运动控制器充当网络主站，并通过特定的网路拓扑结构连接多个伺服驱动器以及输入/输出模块作为网络从站。ethercat协议通过定义时间同步机制，计算并补偿网络传输中的时钟偏差、时延误差以及漂移误差，从而保证主从站节点之间的时钟一致性，从而满足分布式多轴运动控制对于等时确定性的要求。随着工业互联网建设任务的开展，工厂内it与ot网络的融合成为不可逆转的趋势。ethercat协议作为典型的ot网络，也面临着与其他不同实时性级别的it或者ot网络进行汇聚融合的挑战。为此，ethercat网络需要引入耦合器等中间节点，增加了时延因素。同时，随着运动控制应用复杂性的提升，ethercat网络中包含的节点数量将进一步增长，多轴控制的数量将可能提升到百级节点规模。总之，上述趋势将对ethercat协议网络的时间...
【技术保护点】
1.一种工业网络时延误差补偿方法，其特征在于，所述工业网络时延误差补偿方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的工业网络时延误差补偿方法，其特征在于，所述根据测量从站与目标从站构建的临时测量网络确定目标从站的时延差异估计值的步骤，包括：
3.如权利要求1所述的工业网络时延误差补偿方法，其特征在于，所述基于所述非对称时延进行非对称时延误差补偿的步骤，包括：
4.如权利要求1所述的工业网络时延误差补偿方法，其特征在于，所述根据所述时延差异估计值确定所述目标从站的非对称时延的步骤，包括：
5.如权利要求4所述的工业网络时延误差...
【技术特征摘要】
1.一种工业网络时延误差补偿方法，其特征在于，所述工业网络时延误差补偿方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的工业网络时延误差补偿方法，其特征在于，所述根据测量从站与目标从站构建的临时测量网络确定目标从站的时延差异估计值的步骤，包括：
3.如权利要求1所述的工业网络时延误差补偿方法，其特征在于，所述基于所述非对称时延进行非对称时延误差补偿的步骤，包括：
4.如权利要求1所述的工业网络时延误差补偿方法，其特征在于，所述根据所述时延差异估计值确定所述目标从站的非对称时延的步骤，包括：
5.如权利要求4所述的工业网络时延误差补偿方法，其特征在于，所述传输时延值计算公式为：
6.如权利要求4所述的工业网络时延误差补偿方法，其特征在于，所述基于所述传输时延值计算公式和所述时延差异...
【专利技术属性】
技术研发人员：周楠，姚颍飞，梁骁俊，任浩，张超波，阳春华，桂卫华，
申请(专利权)人：鹏城实验室，
类型：发明
国别省市：
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