烟叶采摘机器人制造技术

本技术公开了一种烟叶采摘机器人，包括机架、关节机器人、电动夹爪、深度相机和两套行走机构。采用本技术公开的烟叶采摘机器人，由于机架呈“门”形结构，两套行走机构分别位于垄的两侧，机架呈龙门架式地跨在垄上，其下方的空间高度非常高，特别适合对种植在垄上的烟株进行采摘，即使垄高较高，也能够适用；同时，通过配置深度相机，能够准确识别每株烟株上的烟叶位置，从而能够使关节机器人带领电动夹爪对每片烟叶进行单独摘除，提高了作业效率，自动化程度高。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及农业机械，具体涉及一种烟叶采摘机器人。

技术介绍

1、烟草是我国的重要经济作物之一，在我国的国民经济中占有重要地位。目前，我国的烟草收割主要还是依靠烟农的手工采收，劳动强度大，随着农村人口老龄化程度的增加，常常难以保证烟叶的及时采收。因此，我国开始推广机械化采收设备，以提高采收效率，减少烟农的劳动强度。

2、我国的烟草核心产区大量处于山地丘陵地区，无法采用大型收割设备进行作业。而现有的小型烟草采收设备请参见中国专利（公开号：cn116982473a），不仅需要驾驶员，还需要采摘人员乘坐其上，实质就是一辆能够在田间地头驾驶的农用汽车，导致在减少烟农的劳动强度这一方面的效果极为有限，机械化和自动化程度较低。

3、请参见中国专利(公开号：cn111390960a)，现有的这种可伸缩采摘式小型烟叶自动采收机，虽然机械化和自动化程度得到了大幅提高，但是烟草通常一排一排种植在垄上，其结构设计并不适应，尤其对于垄高较高的种植方式。并且，现有的这种可伸缩采摘式小型烟叶自动采收机只能对整株烟株进行摘除，收集后还需要对摘下的烟株进行二次摘叶的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种烟叶采摘机器人，包括机架(1)，其特征在于：所述机架(1)包括横向延伸的顶部支架(11)和两个分别竖向安装在顶部支架(11)两端的侧支架(12)，所述顶部支架(11)与两个侧支架(12)共同构成“门”形结构，所述侧支架(12)的底部均安装有行走机构(2)，其中一个侧支架(12)上安装有关节机器人(3)，该关节机器人(3)外端的端部安装有电动夹爪(4)，所述关节机器人(3)外端的周向侧壁上安装有深度相机(5)。

2.根据权利要求1所述的烟叶采摘机器人，其特征在于：其中一个侧支架(12)上设有朝远离另外一个侧支架(12)方向凸出的机械臂挂架(121)，所述关节机器人(3)...

【技术特征摘要】

1.一种烟叶采摘机器人，包括机架(1)，其特征在于：所述机架(1)包括横向延伸的顶部支架(11)和两个分别竖向安装在顶部支架(11)两端的侧支架(12)，所述顶部支架(11)与两个侧支架(12)共同构成“门”形结构，所述侧支架(12)的底部均安装有行走机构(2)，其中一个侧支架(12)上安装有关节机器人(3)，该关节机器人(3)外端的端部安装有电动夹爪(4)，所述关节机器人(3)外端的周向侧壁上安装有深度相机(5)。

2.根据权利要求1所述的烟叶采摘机器人，其特征在于：其中一个侧支架(12)上设有朝远离另外一个侧支架(12)方向凸出的机械臂挂架(121)，所述关节机器人(3)安装在该机械臂挂架(121)上。

3.根据权利要求2所述的烟叶采摘机器人，其特征在于：所述机械臂挂架(121)上安装有竖向设置的安装孔板(6)，该安装孔板(6)上开设有阵列分布的螺栓孔(61)，所述关节机器人(3)的内端具有安装法兰(31)，该安装法兰(31)能够通过螺栓锁定在对应的螺栓孔(61)上。

4.根据权利要求1所述的烟叶采摘机器人，其特征在于：所述深度相机(5)通过加高支架(7)安装在关节机器人(3)外端的周向侧壁上。

5.根据权利要求1所述的烟叶采摘机器人，其特征在于：所述行走机构(2)均包括固定安装在对应侧支架(12)底部的行走支...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴剑，晏飞，李玲美，李紫燃，丘昱，王涛，林毓培，李鑫，徐杨益，
申请(专利权)人：云南省烟草公司曲靖市公司，
类型：新型
国别省市：