【技术实现步骤摘要】
本文档描述了用于在自主交通工具的操作期间处理遮挡物的计算机实施方法、系统和计算机程序产品。
技术介绍
1、当自主交通工具(av)在环境中导航时，它必须依赖于各种传感器来检测其环境内的对象。自主交通工具可以使用相机、光探测和测距(激光雷达)系统、无线电探测和测距(雷达)系统、声学传感器和/或其他传感器来收集该信息。然而，传感器通常无法收集关于环境的完整信息。例如，av在现实世界中(诸如在密集的城市区域、交叉路口等中)导航时经常遇到遮挡物。建筑物、停放的汽车和其他障碍物可能遮挡(即，阻挡或遮蔽)其他对象，因此限制av检测其环境中的一个或多个对象的能力。
2、因而，除了感知和跟踪交通工具周围环境中的对象之外，av还需要推断其传感器系统(例如，由于遮挡物)看不到的世界部分。因而，在环境中导航可能需要av例如绕过盲拐角、移动到被其他对象部分遮挡的空间等。
3、本文档描述了被设计成解决av在处理遮挡物时所面临的至少一些问题的方法和系统。
技术实现思路
1、例如，使自主交通工具导...
【技术保护点】
1.一种使自主交通工具导航通过包括被遮挡区域的环境的计算机实施方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的计算机实施方法，其还包括通过以下操作生成所述多个初始化粒子：
3.根据权利要求2所述的计算机实施方法，其中所述感兴趣区域包括与所述自主交通工具通过所述环境的行驶线道相交的冲突区域。
4.根据权利要求2或3所述的计算机实施方法，其中每个粒子的所述初始假设状态包括以下至少一项：所述潜在行动者的位置、速度、加速度或行动者类型。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的计算机实施方法，其中所述潜在行动者选自以下至少一项：行人、...
【技术特征摘要】
1.一种使自主交通工具导航通过包括被遮挡区域的环境的计算机实施方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的计算机实施方法，其还包括通过以下操作生成所述多个初始化粒子：
3.根据权利要求2所述的计算机实施方法，其中所述感兴趣区域包括与所述自主交通工具通过所述环境的行驶线道相交的冲突区域。
4.根据权利要求2或3所述的计算机实施方法，其中每个粒子的所述初始假设状态包括以下至少一项：所述潜在行动者的位置、速度、加速度或行动者类型。
5.根据权利要求2至4中任一项所述的计算机实施方法，其中所述潜在行动者选自以下至少一项：行人、骑行者或交通工具。
6.根据前述权利要求中任一项所述的计算机实施方法，其还包括基于所述传感器数据来生成与所述环境相对应的可见性地图，所述可见性地图包括多个单元并且表示所述自主交通工具感知或跟踪所述环境中的一个或多个对象的能力，每个单元包括关于该单元的被遮挡状态的信息。
7.根据权利要求6所述的计算机实施方法，其中标识所述一个或多个粒子包括：
8.根据权利要求7所述的计算机实施方法，其还包括：
9.根据前述权利要求中任一项所述的计算机实施方法，其还包括基于所述一个或多个...
【专利技术属性】
技术研发人员：D·米尔科维奇，D·阿尔托夫，C·阿佩尔特，G·法戈杰尼斯，D·伦茨，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：
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