【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及机器人，尤其涉及一种代价地图生成方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、在移动机器人
，导航用的地图通常为膨胀后的占用栅格地图。在对原始占用栅格膨胀时，按照一定的规则将障碍物区域的范围扩大，来提高机器人导航过程中的安全性。
2、在传统地图中，通常以黑色栅格代表障碍物，白色栅格代表可以通行的道路。传统地图中并没有考虑到道路存在道路边界和车道线。那么机器人在根据地图导航时很容易发生越过道路边界行驶的情况，很容易导致在行驶过程中发生危险。而且，如果机器人没有在车道线所圈定的范围内行驶，或者沿着道路边界线行驶，也容易越过边界线磕碰到障碍物，对机器人造成一定的损失。
技术实现思路
1、本申请提供了一种代价地图生成方法、装置及电子设备，以解决现有技术中上述部分或全部技术问题。
2、第一方面，本申请提供了一种代价地图生成方法，该方法包括：
3、获取目标地图的车道线信息和道路边界信息；
4、确定车道线所在的第一类栅格，以及道路边界围城...
【技术保护点】
1.一种代价地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道线包括多条车道线，所述道路边界包括多条封闭线；所述确定车道线所在的第一类栅格，以及道路边界围城区域所在的第二类栅格，具体包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别更新所述第一类栅格的初始化数据结构信息为第一类数据结构信息，以及更新所述第二类栅格的初始化数据结构信息为第二类数据结构信息，具体包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，数据结构信息包括：占据状态、占据距离、被车道线占据的栅格中与目标栅格距离最近的...
【技术特征摘要】
1.一种代价地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道线包括多条车道线，所述道路边界包括多条封闭线；所述确定车道线所在的第一类栅格，以及道路边界围城区域所在的第二类栅格，具体包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别更新所述第一类栅格的初始化数据结构信息为第一类数据结构信息，以及更新所述第二类栅格的初始化数据结构信息为第二类数据结构信息，具体包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，数据结构信息包括：占据状态、占据距离、被车道线占据的栅格中与目标栅格距离最近的栅格的坐标数据、占据栅格数值，以及状态更新参数，其中，所述目标栅格为所述目标地图中的任一个栅格，所述数据结构信息包括所述目标地图中的任一个栅格对应的数据结构信息；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一类数据结构信息和所述第二类数据结构信息，对所述目标地图中除所述第一类栅格和所述第二类栅格之外的栅格分别对应的初始化数据结构信息进行更新，获取所述目标地图中所有栅格分别对应的最终数据结构信息，具体包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：李勇，苏贇，阳方平，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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