变换系数自适应的运控系统退绕式旋转轴超柔性控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种变换系数自适应的运控系统退绕式旋转轴超柔性控制方法，包括以下步骤：步骤S1：向PLC控制器输入生产需求关系参数；步骤S2：进行变换系数的自适应计算；步骤S3：给定目标运动位置S<subgt;t</subgt;、曲线规划时间T<subgt;m</subgt;；步骤S4：选择旋转轴运动模式；步骤S5：根据所选旋转轴运动模式计算相应的实际规划位移；步骤S6：利用步骤S2得到的变换系数、步骤S3给定的曲线规划时间T<subgt;m</subgt;、以及步骤S5得到的实际规划位移S<subgt;p</subgt;，进行九次多项式的超柔性曲线规划。本发明专利技术公开的变换系数自适应的运控系统退绕式旋转轴超柔性控制方法，其有益效果在于，基于九次多项式的曲线规划，保证规划过程中速度、加速度、加加速度、加加加速度的连续性，实现超柔性加减速控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于工业运动控制领域，具体涉及一种变换系数自适应的运控系统退绕式旋转轴超柔性控制方法。

技术介绍

1、可编程逻辑控制器(plc)是现在工业自动化的重要支柱，运动控制作为现代高性能plc的重要功能之一，广泛应用于汽车制造、食品包装、机械加工、印刷、光伏锂电等领域。运动控制系统（简称运控系统）通常包括运动控制器、驱动器、电机、机械执行器以及反馈单元等。在实际加工生产中，需要将用户单位，如圈数、度、厘米、英寸、毫米、瓶数、张数等，与控制器内部控制计数单位之间相互转换，并作用于控制器内部的运动轨迹规划器进行点位运动规划，把规划轨迹下发驱动器控制电机轴带动机械设备运动进行符合要求的加工生产。通常，通过人为手动直接输入变化系数（如转换常数、位置退绕值、驱动分辨率等），如果输入的变换系数不合理会造成周期性的累积计数误差，如某生产设备的电机轴直接驱动配有三个灌装器的旋转装置，轴每转一圈可灌装生产三件产品，设置位置单位为灌装件数，由于默认驱动分辨率值为106p/r（脉冲计数/每转），由此可得转换常数为106/3脉冲计数/件。在每个产品灌装周期执行一次复位时，会造成本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种变换系数自适应的运控系统退绕式旋转轴超柔性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的变换系数自适应的运控系统退绕式旋转轴超柔性控制方法，其特征在于，变换系数自适应的运控系统退绕式旋转轴超柔性控制方法还包括步骤S8，步骤S8位于步骤S7之后：

3.根据权利要求1所述的变换系数自适应的运控系统退绕式旋转轴超柔性控制方法，其特征在于，第一预设条件具体实施为：旋转路径需要从循环退绕值穿越至0或从0穿越至循环退绕值。

4.根据权利要求1所述的变换系数自适应的运控系统退绕式旋转轴超柔性控制方法，其特征在于，第二预设条件具体实施为：旋转路...

【技术特征摘要】

1.一种变换系数自适应的运控系统退绕式旋转轴超柔性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的变换系数自适应的运控系统退绕式旋转轴超柔性控制方法，其特征在于，变换系数自适应的运控系统退绕式旋转轴超柔性控制方法还包括步骤s8，步骤s8位于步骤s7之后：

3.根据权利要求1所述的变换系数自适应的运控系统退绕式旋转轴超柔性控制方法，其特征在于，第一预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴彬玉，陈元，施源，高彬，赵磊，
申请(专利权)人：英孚康浙江工业技术有限公司，
类型：发明
国别省市：