【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及农业采摘设备，具体涉及一种套筒式番茄采摘末端执行器。
技术介绍
1、番茄的果实营养丰富，具特殊风味，可以生食、煮食、加工番茄酱、汁或整果罐藏，成为人们的主要蔬菜之一，随着我国大棚番茄种植技术推广，种植面积及年产量越来越大，研究并推广番茄自动化收获技术，成为现阶段急需解决的问题。
2、番茄生长时，通常为3到5个成簇，它们果实之间相互接触、相互影响。因此，在采摘过程中，末端执行器很难以理想的姿态接近并夹持果实，极容易出现夹持失败或对相邻果实造成损伤等问题；同时，为了避免果实在装运过程中相互刺伤，采摘番茄时应轻柔地摘取并轻放、最好不带果蒂，这也为番茄的采摘带来一定的困难，即采摘过程中需要有效分离果实与果蒂，否则需要在采摘后进行二次处理、降低采摘效率。
3、现有技术对于番茄采摘机器人的研究中，主要存在两种方式：一种是通过吸盘首先吸附住番茄、并将其从果束中拉开，然后夹持果实并旋转分离果梗，旋转过程中，末端执行器不可避免的会与周围果实产生接触、造成相邻番茄簇果实的损伤，同时，由于番茄枝干较为细长且柔软，吸盘不容...
【技术保护点】
1.一种套筒式番茄采摘末端执行器，其特征在于：所述末端执行器设置在采摘机器人上，采摘机器人包括移动平台、采摘机械臂、执行器本体、输送管、收纳槽与中控系统，采摘机械臂固定设置在移动平台的端面且采摘机械臂远离移动平台的一端端部设置执行器本体；移动平台端面一侧开设收纳槽，输送管一端与执行器本体连通、另一端与收纳槽连通；移动平台位于采摘机械臂远离收纳槽的一侧内部设置中控系统，中控系统与采摘机械臂、执行器本体电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种套筒式番茄采摘末端执行器，其特征在于：所述采摘机械臂采用多轴联动机械臂。
3.根据权利要求1或2所述的一种套...
【技术特征摘要】
1.一种套筒式番茄采摘末端执行器，其特征在于：所述末端执行器设置在采摘机器人上，采摘机器人包括移动平台、采摘机械臂、执行器本体、输送管、收纳槽与中控系统，采摘机械臂固定设置在移动平台的端面且采摘机械臂远离移动平台的一端端部设置执行器本体；移动平台端面一侧开设收纳槽，输送管一端与执行器本体连通、另一端与收纳槽连通；移动平台位于采摘机械臂远离收纳槽的一侧内部设置中控系统，中控系统与采摘机械臂、执行器本体电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种套筒式番茄采摘末端执行器，其特征在于：所述采摘机械臂采用多轴联动机械臂。
3.根据权利要求1或2所述的一种套筒式番茄采摘末端执行器，其特征在于：所述执行器本体包括固定支架、信息采集机构、内筒组件、夹持组件、外筒组件与驱动机构，固定支架固定设置在采摘机械臂的末端且固定支架上端设置信息采集机构；固定支架远离移动平台的一端端面固定设置内筒组件，内筒组件包括内筒骨架、转动支座、凸块与定位支架，内筒骨架一端与固定支架远离移动平台的一侧侧面固定连接且内筒骨架靠近固定支架一侧的外壁绕其中轴线均匀开设多个u形槽，内筒骨架远离固定支架的一端外壁且绕其中轴线均匀设置多个转动支座，内筒骨架位于u形槽与转动支座之间的外壁且绕其中轴线均匀设置多个凸块，内筒骨架位于u形槽与转动支座之间的内壁固定设置定位支架；夹持组件对应转动支座设置，包括拨动件、第一销轴、滚轮、第二销轴、弹性件与柔性套，拨动件整体为内凹式结构，其靠近转动支座的一端设置相互平行的第一销轴与第二销轴且第二销轴位于内侧，第二销轴转动设置在对应的转动支座上，第一销轴外壁固定套接滚轮，第二销轴上设置弹性件，弹性件一端与拨动件连接、另一端与内筒骨架连接；外筒组件同轴设置在内筒组件的外圈，包括外筒骨架、柔性垫圈、滚轮导轨、滑移导...
【专利技术属性】
技术研发人员：李晓娟，王俊东，王国强，邹湘军，熊明明，陈涛，刘建璇，
申请(专利权)人：新疆大学，
类型：发明
国别省市：
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