【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于雷达和惯性导航，尤其涉及一种基于改进swim transformer的雷达和惯导融合位姿分析方法。
技术介绍
1、传统的雷达和惯导系统各自存在一些局限性。雷达系统受到地形、天气等因素的影响，易受到遮挡和多路径效应的影响，导致定位误差增大。惯性导航系统虽然具有高精度和实时性，但长时间使用容易积累误差，导致定位漂移。为了克服各自系统的缺点，常常需要将多种传感器数据进行融合，以提高定位精度和鲁棒性。本专利技术涉及雷达和惯性导航技术，尤其是在航空、航天、汽车等领域中的位姿分析应用。传统的雷达系统主要通过电磁波的发射和接收，实现对目标物体的探测和跟踪，具有较长的探测距离和强大的抗干扰能力。但在精度和实时性方面却存在不足。同时，传统的位姿分析系统往往需要依赖多种传感器并独立设计复杂的算法，造成系统成本和资源消耗较高。
技术实现思路
1、专利技术目的：本专利技术的目的在于提供一种基于改进swim transformer的雷达和惯导融合位姿分析方法。通过改进的transformer模型，结合...
【技术保护点】
1.一种基于改进Swim Transformer的雷达和惯导融合位姿分析方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于改进Swim Transformer的雷达和惯导融合位姿分析方法，其特征在于，步骤二，所述均值处理具体为：通过对预设时间范围内的数据进行平均处理来减少数据量，具体公式如下：
3.根据权利要求1所述的一种基于改进Swim Transformer的雷达和惯导融合位姿分析方法，其特征在于，步骤二中，所述校准是利用标定数据对惯性导航传感器进行校准，使用零偏校准，通过记录传感器在无运动或无外部干扰情况下的输出，并将这些...
【技术特征摘要】
1.一种基于改进swim transformer的雷达和惯导融合位姿分析方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于改进swim transformer的雷达和惯导融合位姿分析方法，其特征在于，步骤二，所述均值处理具体为：通过对预设时间范围内的数据进行平均处理来减少数据量，具体公式如下：
3.根据权利要求1所述的一种基于改进swim transformer的雷达和惯导融合位姿分析方法，其特征在于，步骤二中，所述校准是利用标定数据对惯性导航传感器进行校准，使用零偏校准，通过记录传感器在无运动或无外部干扰情况下的输出，并将这些输出值的平均值作为零偏校准参数进行补偿，具体为：将传感器放置在稳定的环境中，确保没有外部运动或干扰，然后记录传感器输出的值，进行一段时间的数据采集，以获取样本；接着计算记录的输出值的平均值，这个平均值即为零偏校准参数；最后，在后续的测量中，将记录的平均值从传感器的输出中减去，以补偿零偏误差。
4.根据权利要求1所述的一种基于改进swim transformer的雷达和惯导融合位姿分析方法，其特征在于，步骤二中，所述平滑处理具体为：利用滑动窗口平均滤波方法对惯性导航数据进行平滑处理，以减小测量误差，其基本公式如下所示：
5.根据权利要求1所述的一种基于改进swim t...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱翊晗，施佳佳，何家庆，施佺，储柳，花冰，许致火，张永伟，郁正宇，章强，
申请(专利权)人：南通大学，
类型：发明
国别省市：
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