基于电机电流数据分析的轨道式光伏清洁机器人位置检测方法技术

本发明专利技术公开了一种基于电机电流数据分析的轨道式光伏清洁机器人位置检测方法。本发明专利技术通过收集轨道式光伏清洁机器人主电机的电流数据，采用低通滤波器对电流数据进行处理，以去除高频噪声，提高电流数据的质量。对滤波后的电流数据使用阈值法检测波谷，从而识别机器人所在的跟踪支架。随后，引入了GRU模型对滤波后的数据进行预测，从而提高位置感知的精度。最后，利用小波变换模块对预测数据进行处理，通过波峰检测确定当前机器人在光伏板上的准确位置。这种多层次的处理流程结合了信号处理和人工智能技术，提高了机器人在光伏板上的位置感知精度，增强了其适应各种复杂环境条件的能力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及信号处理与人工智能领域，特别涉及轨道式光伏清洁机器人(以下简称“机器人”)电机信号处理以检测机器人在光伏板上的位置。在此过程中，引入门控循环单元(gru)模型对电流数据进行预测，并结合小波变换进行波峰检测，从而确定机器人的准确位置。

技术介绍

1、随着环保理念的兴起，清洁能源的需求在不断增长，其中光伏发电作为一种以太阳能光辐射为能源的清洁能源技术，通过将太阳光转化为电能，实现了可再生能源的利用。近年来，为了提高光伏系统的效率、可维护性以及推动清洁能源的更广泛应用，研究人员在光伏系统的设计和运行中引入了一系列创新技术，其中包括跟踪支架、轨道式光伏清洁机器人以及先进的光伏板技术。

2、跟踪支架技术的应用是光伏系统优化的一项重要举措，传统的固定型光伏系统在日常运行中往往无法充分利用太阳能的辐射，因为太阳的位置随着时间和季节的变化而变化。为了解决这一问题，跟踪支架引入了自动追踪系统，能够根据太阳的运动实时调整光伏板的角度和方向，最大限度地提高太阳能的捕获效率。这种技术使得光伏板能够更好地跟随太阳轨迹，使光照均匀分布在整个发电系统中，从而增本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.基于电机电流数据分析的轨道式光伏清洁机器人位置检测方法，其特征在于该方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的轨道式光伏清洁机器人位置检测方法，其特征在于：步骤S1中，所述的主电机电流数据由光电二极管实时采集，并通过网关将电流数据及轨道式光伏清洁机器人的当前状态上报到OneNET平台。

3.根据权利要求2所述的轨道式光伏清洁机器人位置检测方法，其特征在于：所述OneNET平台将接收到的数据推送到后台程序，后台程序接收到数据，将其推送到消息队列，消息队列消费者监听到数据后，将数据进行解析处理，并存储到数据库。

4.根据权利要求1所述的轨道式光伏清洁...

【技术特征摘要】

1.基于电机电流数据分析的轨道式光伏清洁机器人位置检测方法，其特征在于该方法包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的轨道式光伏清洁机器人位置检测方法，其特征在于：步骤s1中，所述的主电机电流数据由光电二极管实时采集，并通过网关将电流数据及轨道式光伏清洁机器人的当前状态上报到onenet平台。

3.根据权利要求2所述的轨道式光伏清洁机器人位置检测方法，其特征在于：所述onenet平台将接收到的数据推送到后台程序，后台程序接收到数据，将其推送到消息队列，消息队列消费者监听到数据后，将数据进行解析处理，并存储到数据库。

4.根据权利要求1所述的轨道式光伏清洁机器人位置检测方法，其特征在于：步骤s4中，标准化后使得数据具有零均值和单位方差。

5.根据权利要求4所述的轨道式光伏清洁机器人位置检测方法，其特征在于：步骤s4中，使用keras建立gru模型，包括一个gru层和一个全连接层。

6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈科明，雷宇素，曾佳，孔秀婷，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：