【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像分析，具体涉及一种夹钳的位置确定方法及系统。
技术介绍
1、远程控制机械设备对物体进行抓取，能够提升货物运输时的效率，同时也保证使用人员的安全性。可以通过夹钳对需要运输的货物进行夹取，将货物放置到所需要的位置，在进行操作时使用人员需要确定夹钳的位置信息，通过获得的位置信息对夹钳的运动情况进行控制，更好的对物体进行夹取和运输。夹钳的位置确定影响着夹取过程的可靠性，因此，可以结合图像分析的方式对夹钳进行定位。
2、相关技术中，使用雷达扫描来获取场景的点云图像，并进行感兴趣区域提取得到夹钳的三维点云图像，使用三维的特征提取算法对三维点云图像进行特征点和特征描述子的分析，从而实现夹钳的定位，在点云图像的分析过程中，由于点云数据量较大，并且存在异常噪声点，使得使用传统的特征提取算法对特征点的提取的准确性与可靠性不足，导致对夹钳进行实时定位的准确性与时效性较低，图像分析效果较差。
技术实现思路
1、为了解决相关技术中使用传统的特征提取算法对特征点的提取的准确性与可靠性不足...
【技术保护点】
1.一种夹钳的位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的一种夹钳的位置确定方法，其特征在于，所述根据所有待分析直线的斜率特征，确定所述二维点云图像的对称性，包括：
3.如权利要求2所述的一种夹钳的位置确定方法，其特征在于，所述斜率和值与所述二维点云图像的对称性呈负相关关系，所述斜率混乱度与所述二维点云图像的对称性呈负相关关系，所述二维点云图像的对称性为归一化的数值。
4.如权利要求1所述的一种夹钳的位置确定方法，其特征在于，所述根据所述二维点云图像和所有所述平行平面的对称性，确定所述倾斜角度的筛选度，包括：p>
5.如权利...
【技术特征摘要】
1.一种夹钳的位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的一种夹钳的位置确定方法，其特征在于，所述根据所有待分析直线的斜率特征，确定所述二维点云图像的对称性，包括：
3.如权利要求2所述的一种夹钳的位置确定方法，其特征在于，所述斜率和值与所述二维点云图像的对称性呈负相关关系，所述斜率混乱度与所述二维点云图像的对称性呈负相关关系，所述二维点云图像的对称性为归一化的数值。
4.如权利要求1所述的一种夹钳的位置确定方法，其特征在于，所述根据所述二维点云图像和所有所述平行平面的对称性，确定所述倾斜角度的筛选度，包括：
5.如权利要求1所述的一种夹钳的位置确定方法，其特征在于，所述根据所有倾斜角度的筛选度选择最优角度，包括：
6.如权利要求1所述的一种夹钳的位置确定方法，其特征在于，所述根...
【专利技术属性】
技术研发人员：张开莲，
申请(专利权)人：广州市文睿科学仪器有限公司，
类型：发明
国别省市：
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