本发明专利技术公开了一种基于无人船侧扫的水下障碍物分割方法及系统，涉及水下物体检测技术领域。本发明专利技术包括以下三个步骤，水下侧扫XTF文件解析、水下侧扫瀑布图去噪、水下侧扫去噪图像图像分割。本发明专利技术的技术方案借助以网格调参等优化算法以及PSNR的评分，可自动的得到适合的BM3D去噪时的选择参数，基于QPSO+形态学调参的图形分割，相较于传统的图像分割算法，可以更快、更准的通过阈值进行形态学切分，能够得到清晰完整的缺陷区域轮廓，迅速准确的将障碍物处切割出来，实现水下障碍物体的精准定位，满足无人船对海底目标搜寻和处置工作的需求。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下物体检测，具体为一种基于无人船侧扫的水下障碍物分割方法及系统。
技术介绍
1、随着声呐技术的不断发展，利用无人船搭载二维声呐设备对水下进行大范围扫描已经成为了一种重要的手段，相比较传统的基于光学的检测，激光在水下测量中存在的散射、折射现象较多，相对应的水下声呐拥有范围广，不受水体浑浊度的影响，且覆盖范围广的优点。
2、然而现有的声呐侧扫方案侧扫生成的黑色缺陷区域相似度较大，由此导致一般的图形分割困难，无法迅速准确的将障碍物处切割出来，为此，我们提出一种基于无人船侧扫的水下障碍物分割方法及系统。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种基于无人船侧扫的水下障碍物分割方法及系统，能够迅速准确的将障碍物处切割出来，实现水下障碍物体的精准定位。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种基于无人船侧扫的水下障碍物分割方法，具体包括以下步骤：
3、获取水下侧扫xtf文件，独立解析xtf格式并对其信号点重构为双向瀑布图；
>4、采用基于自适应本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于无人船侧扫的水下障碍物分割方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于无人船侧扫的水下障碍物分割方法，其特征在于：所述对XTF格式的解析步骤为：
3.根据权利要求2所述的一种基于无人船侧扫的水下障碍物分割方法，其特征在于：对XTF格式的图像重构步骤为：
4.根据权利要求1所述的一种基于无人船侧扫的水下障碍物分割方法，其特征在于：所述自适应的BM3D去噪算法包括BM3D算法与自适应调参算法：
5.根据权利要求4所述的一种基于无人船侧扫的水下障碍物分割方法，其特征在于，采用基于自适应的BM3D去噪算法对水下...
【技术特征摘要】
1.一种基于无人船侧扫的水下障碍物分割方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于无人船侧扫的水下障碍物分割方法，其特征在于：所述对xtf格式的解析步骤为：
3.根据权利要求2所述的一种基于无人船侧扫的水下障碍物分割方法，其特征在于：对xtf格式的图像重构步骤为：
4.根据权利要求1所述的一种基于无人船侧扫的水下障碍物分割方法，其特征在于：所述自适应的bm3d去噪算法包括bm3d算法与自适应调参算法：
5.根据权利要求4所述的一种基于无人船侧扫的水下障碍物分割方法，其特征在于，采用基于自适应的bm3d去噪算法对水下侧扫瀑布图进行去噪的具体方法如下：
6.根据权利要求5所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴刚，侯士通，曾以华，姜和俊，吴明阳，孙伟豪，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：
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