一种两轮差速AGV的非等速同步控制方法技术

一种两轮差速AGV的非等速同步控制方法，基于两轮差速运动学方程，通过计算实时速度与速度参考值的比值提出一种动态标幺化方法，实现两轮差速AGV非等速运行情况下的速度量程统一，为实现非等速情况下的同步控制提供可能。同时设计了一种模糊规则，根据动态标幺化差速误差特性，实时调整同步控制环路PID控制参数，保证同步控制动态响应快、稳态精度高。采用本发明专利技术的动态标幺化及模糊同步PID控制器，可以实现AGV差速运行过程中的姿态和轨迹的精确控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动导航小车(automatic guided vehicle)运动控制领域，特别涉及一种两轮差速agv的非等速同步控制方法。

技术介绍

1、现有的同步控制方法，例如中国专利技术专利申请号202310376863.8，提出了一种主从控制的多电机同步控制方法、系统和相关装置，具体操作是基于运行指令驱动对应的主电机先运行，然后将运行指令发送至每个从驱动器，以使每个从驱动器驱动对应的从电机运行；获取当前时刻主电机的第一位置信息，将第一位置信息发送至每个从驱动器，以使从驱动器基于第一位置信息以及当前时刻从电机的第二位置信息，对从电机的运行速度进行调节从而实现跟踪主电机运行速度，实现同步控制。中国专利技术专利申请号201711387274.0，提出了一种基于滑膜变结构控制的双电机同步控制方法，具体操作是根据两电机速度偏差量建立滑模面，通过李雅普诺夫稳定性判据得到两电机同步控制率，将速度跟踪电流给定量与同步控制率求和对电流环给定进行修正，从而实现双电机同步控制。中国专利技术专利申请号202210935896.7，提出了一种交叉耦合双推杆电机比例同步控制方本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种两轮差速AGV的非等速同步控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的一种两轮差速AGV的非等速同步控制方法，其特征在于，所述步骤S1中，设两轮差速机器人的车轮半径分别为Rr和Rl，左右两个电机输出的角速度分别为ωr和ωl，由此得到两个驱动轮的线速度vr与vl表达式为：

3.如权利要求1或2所述的一种两轮差速AGV的非等速同步控制方法，其特征在于，在所述步骤S2中，AGV的运动包括转弯或者直行，这两种情况两个轮子的速度是完全不同的；直行时两个轮子是等速度运行，因此可以直接做差，求得的偏差可以真实反映两个轮子的快慢情况以及实际速度，最...

【技术特征摘要】

1.一种两轮差速agv的非等速同步控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的一种两轮差速agv的非等速同步控制方法，其特征在于，所述步骤s1中，设两轮差速机器人的车轮半径分别为rr和rl，左右两个电机输出的角速度分别为ωr和ωl，由此得到两个驱动轮的线速度vr与vl表达式为：

3.如权利要求1或2所述的一种两轮差速agv的非等速同步控制方法，其特征在于，在所述步骤s2中，agv的运动包括转弯或者直行，这两种情况两个轮子的速度是完全不同的；直行时两个轮子是等速度运行，因此可以直接做差，求得的偏差可以真实反映两个轮子的快慢情况以及实际速度，最后只要保证偏差趋近于0就能确保两个轮子是同步控制；转弯时两轮是保持一定比例运行的，直接做差是不可行的，需要将两个轮子转速转换到统一速度下，即转速标幺化，由式(4)可知两轮速度的比值为：

4.如权利要求1或2所述的一种两轮差速agv的非等速同步控制方法，其特征在于，在所述步骤s3中，模糊pid控制器由模糊控制器和可调整的pid控制器两部分组成，模糊控制器将...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建明，吴春，陈熙，张在吉，徐韩，
申请(专利权)人：浙江润琛科技有限公司，
类型：发明
国别省市：