【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及协作机器人领域，特别是涉及一种协作机器人关节数字孪生体构建及应用方法、设备、介质及产品。
技术介绍
1、随着工业自动化的不断发展，协作机器人在工业环境中的应用越来越广泛。机器人的关节模组作为协作机器人的核心部件，其运动和控制性能直接影响协作机器人系统的性能，对机器人的控制精度起着至关重要的作用。然而，传统的关节模组建模方法存在一些局限性，如可视化差、对复杂环境的适应性差、难以对故障进行诊断与预测等。
技术实现思路
1、为解决现有技术存在的上述问题，本专利技术提供了一种协作机器人关节数字孪生体构建及应用方法、设备、介质及产品。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
3、一种协作机器人关节数字孪生体构建方法，所述方法包括：
4、获取协作机器人关节模组的机械模型；
5、基于协作机器人关节模组的机械模型，分析电机与谐波减速器的动力学方程，建立电机与谐波减速器的动力学模型；
6、获取协作机器人关节模组的实际运行数据，...
【技术保护点】
1.一种协作机器人关节数字孪生体构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的协作机器人关节数字孪生体构建方法，其特征在于，在获取协作机器人关节模组的机械模型之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的协作机器人关节数字孪生体构建方法，其特征在于，在Simscape中建立电机与谐波减速器的动力学模型。
4.根据权利要求3所述的协作机器人关节数字孪生体构建方法，其特征在于，在建立初步协作机器人关节模组数字孪生模型的过程中，更新的是Simscape中的电机与谐波减速器的运行状态。
5.根据权利要求1所述的协作机器...
【技术特征摘要】
1.一种协作机器人关节数字孪生体构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的协作机器人关节数字孪生体构建方法，其特征在于，在获取协作机器人关节模组的机械模型之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的协作机器人关节数字孪生体构建方法，其特征在于，在simscape中建立电机与谐波减速器的动力学模型。
4.根据权利要求3所述的协作机器人关节数字孪生体构建方法，其特征在于，在建立初步协作机器人关节模组数字孪生模型的过程中，更新的是simscape中的电机与谐波减速器的运行状态。
5.根据权利要求1所述的协作机器人关节数字孪生体构建方法，其特征在于，对所述初步协作机器人关节模组数字孪生模型进行参数整定的过程包括：
6.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：林家春，吴培鑫，张曦予，崔志远，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：发明
国别省市：
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