一种激光雷达光学系统可视化方法技术方案

一种激光雷达光学系统可视化方法，属于无线电波测距技术领域，包括以下步骤：步骤S1，令红外激光的前进方向z轴，接收感光面的收光脉宽数据，根据预设脉宽对脉宽数据进行过滤；步骤S2，对各个z值的感光面的收光脉宽数据进行噪点和时域滤波；步骤S3，对滤波后的数据进行空间坐标转换，以感光面的坐标原点进行空间坐标转换；步骤S4，将空间坐标转换后的数据进行3D成像；步骤S5，对转换后的数据进行逐个感光面数据扫描，找出脉宽最大点和脉宽最小点，从而确定光学焦点数据，并查看实时光路情况。本发明专利技术，采集电子收发光器件在光学系统各个位置的信号感知数据，绘制光学系统的实际光路图形，在光学系统中直观的查看各个光学器件的实际光路情况。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于无线电波测距，特别涉及一种激光雷达光学系统可视化方法。

技术介绍

1、激光雷达技术已经应用到工业自动化、智能仓储、无人机械的方方面面。如机械手臂区域防护、运动机械安全区域防护、agv系统区域防护、仓储空间物料识别等应用环境。随着应用的深入，对激光雷达的检测精度要求越来越高。在利用tof技术测距中，由于光从电子发射器件到被测物，然后反射到电子接收器件，所以光到达电子接收器的时间随距离变化而变化。由于结构装配过程中光学系统与电子收发器件的结构位置存在安装误差，导致电子接收器件感应到的回光信号没有达到最佳状态，导致测量误差会偏大。

2、传统的解决方案有两种：

3、1、采用机械工装光学对焦，借助光学三轴位移平台对电子收发光器件与光学系统的结构位置进行调节。

4、2、通过电子接收管信号强度，调节电子收发器件与光学系统的结构位置。

5、不管是采用机械工装对焦，还是通过电子接收器信号强度对焦，都是在不能够直观确定光学系统的光路情况下，通过测距值或者通过接收信号强度来判断电子接收器件与光学系统的结构位置是否是最本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种激光雷达光学系统可视化方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种激光雷达光学系统可视化方法，其特征在于，步骤S1中，感光面设置于发射透镜光路，实现发射透镜光路可视化：在z轴上依次布设发射驱动板、接收环状透镜、发射透镜、1号感光面、2号感光面、3号感光面、4号感光面和5号感光面；其中，接收环状透镜和发射透镜通过发射透镜支架固定在发射驱动板；发射驱动板设置有发射灯珠；

3.根据权利要求1所述的一种激光雷达光学系统可视化方法，其特征在于，步骤S1中，感光面设置于接收透镜光路，实现接收透镜光路可视化：在z轴上依次布设1号感光面、2号感光面、3号...

【技术特征摘要】

1.一种激光雷达光学系统可视化方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种激光雷达光学系统可视化方法，其特征在于，步骤s1中，感光面设置于发射透镜光路，实现发射透镜光路可视化：在z轴上依次布设发射驱动板、接收环状透镜、发射透镜、1号感光面、2号感光面、3号感光面、4号感光面和5号感光面；其中，接收环状透镜和发射透镜通过发射透镜支架固定在发射驱动板；发射驱动板设置有发射灯珠；

3.根据权利要求1所述的一种激光雷达光学系统可视化方法，其特征在于，步骤s1中，感光面设置于接收透镜光路，实现接收透镜光路可视化：在z轴上依次布设1号感光面、2号感光面、3号感光面、4号感光面、5号感光面、发射驱动板、接收环状透镜、发射透镜和漫反射反光板；其中，接收环状透镜和发射透镜通过发射透镜支架固定在发射驱动板；发射驱动板设置有发射灯珠；

4.根据权利要求2或3所述的一种激光雷达光学系统可视化方法，其特征在于，感光面获取收光数据时，在该感光面布设有激光接收管，激光接收管的初始位置位于感光面的底部左侧，激光接收管先沿着x轴正方向到达感光面的底部右侧，然后沿着y轴正方向向上移动一定距离，然后沿着x轴负方向到达感光面的左侧，然后沿着y轴正方向向上移动一定距离，如此循环，直到遍历整个感光面，形成激光接收管的s...

【专利技术属性】
技术研发人员：林志强，马腾飞，杜华辉，蔡万锋，
申请(专利权)人：杭州赛加得传感器有限公司，
类型：发明
国别省市：