【技术实现步骤摘要】
本申请涉及室内定位，尤其涉及一种基于eskf和pdr进行室内融合定位的方法、设备及介质。
技术介绍
1、室内定位是实现基于位置服务的关键技术，可以通过不同设备传感器获取数据信息，并利用算法计算得到对应的位置信息。目前，现有的室内定位常见的有以下几种方法：第一种是基于无线信号强度rssi进行室内定位,该方法也称为“指纹匹配”方法；第二种是基于步行行为推算(pdr)方法进行室内定位。
2、第一种方案需要用户提前对环境进行指纹库收集工作，但是，如果环境发生变化则需要重新进行收集，操作较为繁琐，增加了工作人员的工作量；第二种方案利用传感器获取数据，采用ekf算法可以进行数据滤波，但是，在实际操作环境中存在一定的偏差，同时对于测步算法估计上也存在一定的误差积累，导致室内步行轨迹与真实值偏差较大。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种基于eskf和pdr进行室内融合定位的方法、设备及介质，用以解决现有的室内定位方法操作繁琐，增加了人力成本，并且误差较大的技术问题。
2、一方...
【技术保护点】
1.一种基于ESKF和PDR进行室内融合定位的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于ESKF和PDR进行室内融合定位的方法，其特征在于，所述确定用户行走的步数及所述用户行走每步的步长，具体包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于ESKF和PDR进行室内融合定位的方法，其特征在于，所述根据所述用户的手持设备中IMU获取到的角速度及角速度时间增量，计算所述用户行走的旋转角轴向量，具体包括：
4.根据权利要求1所述的一种基于ESKF和PDR进行室内融合定位的方法，其特征在于，所述基于由所述第一雅克比矩阵确定出的...
【技术特征摘要】
1.一种基于eskf和pdr进行室内融合定位的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于eskf和pdr进行室内融合定位的方法，其特征在于，所述确定用户行走的步数及所述用户行走每步的步长，具体包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于eskf和pdr进行室内融合定位的方法，其特征在于，所述根据所述用户的手持设备中imu获取到的角速度及角速度时间增量，计算所述用户行走的旋转角轴向量，具体包括：
4.根据权利要求1所述的一种基于eskf和pdr进行室内融合定位的方法，其特征在于，所述基于由所述第一雅克比矩阵确定出的第二雅克比矩阵，计算所述用户在行走过程中对应的第一误差状态均值之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的一种基于eskf和pdr进行室内融合定位的方法，其特征在于，所述计算所述用户在行走过程中对应的第一误差状态协方差矩阵，具体包括：
6.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：单业江，蔡富东，许宝进，吴亮，孔志强，
申请(专利权)人：山东信通电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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