【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及声学定位，特别是涉及一种储罐底板在油检测机器人的自由测点声学定位方法、装置、介质及产品。
技术介绍
1、在石油化工领域，大型立式储罐是一种储存原油、成品油的金属储罐，其直径一般在十几米至几十米之间。储罐内的储存介质一般具有易燃、易爆和腐蚀性等特点，为储罐的检测、维护带来了重大挑战。作为储罐中腐蚀最严重的区域，储罐底板的检测尤为重要。现有的检测方法通常是定期清罐后再人工进行底板检测，然而储存介质的转运、储罐底板上沉积物的清理等问题都为储罐底板的检测带来了挑战。随着技术的发展，机器人检测技术正不断应用于储罐底板检测中，储罐底板在油检测机器人也成为国内外的研究热点。储罐底板在油检测机器人是指一种将机器人通过储罐顶部人孔吊装进入储罐的储存介质内部以进行底板缺陷检测的机器人，其核心难点在于确定机器人在储罐中的位置，以实现路径规划和跟踪。
2、现有的储罐底板在油检测机器人的定位方法为：依靠储罐底板在油检测机器人上安装的声信号发射器发出声信号，声信号将在储存介质中传播，并被多个布置在储罐周向的声信号接收器接收到声信号，依据多...
【技术保护点】
1.一种储罐底板在油检测机器人定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种储罐底板在油检测机器人定位方法，其特征在于，根据所有所述可用接收器对应的安装位置和相对到达时间对所述储罐底板在油检测机器人进行定位，具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种储罐底板在油检测机器人定位方法，其特征在于，第i个可用接收器对应的权重根据第i个可用接收器在接收到所述声信号时所产生的电压幅值来确定。
4.根据权利要求2所述的一种储罐底板在油检测机器人定位方法，其特征在于，第i个可用接收器对应的距离误差的计算公式为：
5.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种储罐底板在油检测机器人定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种储罐底板在油检测机器人定位方法，其特征在于，根据所有所述可用接收器对应的安装位置和相对到达时间对所述储罐底板在油检测机器人进行定位，具体包括：
3.根据权利要求2所述的一种储罐底板在油检测机器人定位方法，其特征在于，第i个可用接收器对应的权重根据第i个可用接收器在接收到所述声信号时所产生的电压幅值来确定。
4.根据权利要求2所述的一种储罐底板在油检测机器人定位方法，其特征在于，第i个可用接收器对应的距离误差的计算公式为：
5.根据权利要求4所述的一种储罐底板在油检测机器人定位方法，其特征在于，对所述目标函数进行优化求解，具体包括：利用粒子群优化算法对所述目标函数进行优化求解。
6.根据权利要求5所述的一种储罐底板在油检测机器人定位方法，其特征在于，利用粒子群优化算法对所述目标函数进行优化求解，具体包括：
7.根据权利要求2所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡斌，邹希岳，刘喜庆，张雁，王婷，王智泉，贾晨星，
申请(专利权)人：中国特种设备检测研究院，
类型：发明
国别省市：
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