一种应用于医学领域的AGV避障策略制造技术

本项发明专利技术提供了一种应用于医学领域的AGV避障策略，所述的策略包括改进人工势场算法和动态窗口算法两个方面。人工势场算法能够有效进行全局路径规划，提高处理速度；动态窗口算法可以有效的对动态障碍物进行实时避障，提高了AGV的智能化决策和安全性。

【技术实现步骤摘要】

本策略涉及路径规划领域，具体涉及一种基于人工势场和滚动窗口结合的医用agv的自动避障方法。

技术介绍

1、医用agv(自动导引车)是一种在医院和医疗环境中广泛使用的自动化运输系统。它们主要用于运送药品、医疗器械、样本、重症病患和其他物资，以提高医院的运营效率和患者护理质量。其本身的基础是自动化技术和自动机器人技术，其中包含了精密的传感器，控制系统和软件算法，使得agv能独立自主的完成工作任务。

2、早期的医用agv主要依赖于地面上的磁带或激光引导进行系统的路径规划，虽然成本较低，但是由于磁带本身的物质属性，在一些特定的情况下可能会产生一些潜在的风险：比如一些高精密的医疗设备(如心脏起搏器，植入式除颤器等)，可能会受到磁场的干扰，影响其正常工作；再比如一些用于诊断的设备(如磁共振成像，电子显微镜等)对磁场的反应非常敏感，磁带的存在会影响这些设备的操作和诊断结果的准确性。

3、总而言之，由于这些潜在的危害，很多现代医院的agv系统更趋向于其他类型的导航技术，考虑到医院环境的特殊性和对设备准确性及患者安全的高要求，本文提出了一种应用于医学本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种应用于医学领域的AGV避障策略，其特征在于，包括：提取医用AGV搭载传感器所感知到包含AGV本身的障碍物位置信息(1)；根据障碍物位置进行算法初始化和数据建模(2)；识别并判断障碍物类型，为不同种类的障碍物搭载不同算法(3)；利用算法对路径进行模拟仿真，并根据仿真结果进行路径轨迹规划得到最优路径(4)。

2.根据权利要求1所述的一种应用于医学领域的AGV避障策略，其特征在于，所述将提取医用AGV搭载传感器所感知到包含AGV本身的障碍物位置信息(1)包括：将所述在二维直角坐标系中建立障碍物坐标，起始点和目标点也以坐标形式代入算法中；以及将所述所得位置与地图边界整合，判断...

【技术特征摘要】

1.一种应用于医学领域的agv避障策略，其特征在于，包括：提取医用agv搭载传感器所感知到包含agv本身的障碍物位置信息(1)；根据障碍物位置进行算法初始化和数据建模(2)；识别并判断障碍物类型，为不同种类的障碍物搭载不同算法(3)；利用算法对路径进行模拟仿真，并根据仿真结果进行路径轨迹规划得到最优路径(4)。

2.根据权利要求1所述的一种应用于医学领域的agv避障策略，其特征在于，所述将提取医用agv搭载传感器所感知到包含agv本身的障碍物位置信息(1)包括：将所述在二维直角坐标系中建立障碍物坐标，起始点和目标点也以坐标形式代入算法中；以及将所述所得位置与地图边界整合，判断地图内障碍物的数量信息。

3.根据权利要求1所述的一种应用于医学领域的agv避障策略，其特征在于，所述的将根据障碍物位置进行算法初始化和数据建模(2)包括：算法初始化(21)和数据建模(22)。

4.根据权利要求3所述的根据障碍物位置进行算法初始化和数据建模(2)，其特征在于，所述的算法初始化(21)包括：将算法初始数值进行初步模拟，包括全局路径规划的引力和斥力因子，局部路径规划中的速度评价函数等。

5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡晶，牛军超，高翔，李国维，汪普奕，张鑫，徐红鑫，张庆宇，黄萨，
申请(专利权)人：长春理工大学，
类型：发明
国别省市：