【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机械臂控制领域，尤其涉及一种位姿补偿数据的获取方法、设备和可读存储介质。
技术介绍
1、在传统的建筑施工中，人力操作和传统工具的使用存在一些困难和安全隐患，同时也限制了施工效率的提升。大尺度机械臂的引入可以有效地解决这些问题并提高建筑施工的效率和质量。
2、在实际应用中，大尺度机械臂具有更大的工作范围和灵活性，可以执行各种复杂的任务。例如，它可以用于搬运和安装重型建筑材料，如钢筋、混凝土板和玻璃等，完成高空起重、定位和装配等工作。但是机械臂的大体量也导致机械臂的末端抖动难以依靠机械设计来进行稳定，进而需要通过外部传感器来辅助位姿校正。而外部传感器的数据采集一般需要采集多个位置并使用平均值或拟合算法进行处理，同时，高精度的传感器的采集频率较低，因此导致数据采集和处理过程需要一定的时间。
3、但是，此时机械臂可能正在进行复杂的运动。因此，为了确保校正的准确性，需要在获取到最新的传感器数据之后进行校正操作，导致机械臂实际工作时延迟较大。
技术实现思路
1、本申请...
【技术保护点】
1.一种位姿补偿数据的获取方法，其特征在于，应用于校正系统，所述校正系统包括机械臂和定位基站，所述机械臂的末端设置有惯性传感器，以及用于接收所述定位基站发出的定位信号的信号接收装置，所述位姿补偿数据的获取方法包括：
2.如权利要求1所述的位姿补偿数据的获取方法，其特征在于，所述获取所述惯性传感器采集的惯性数据，以及基于所述定位信号确定所述机械臂的空间位姿的步骤之前，包括：
3.如权利要求2所述的位姿补偿数据的获取方法，其特征在于，所述基于所述定位信号的初始数据以及所述机械臂的内部坐标系，标定所述定位基站对应的跟踪坐标系的步骤包括：
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【技术特征摘要】
1.一种位姿补偿数据的获取方法，其特征在于，应用于校正系统，所述校正系统包括机械臂和定位基站，所述机械臂的末端设置有惯性传感器，以及用于接收所述定位基站发出的定位信号的信号接收装置，所述位姿补偿数据的获取方法包括：
2.如权利要求1所述的位姿补偿数据的获取方法，其特征在于，所述获取所述惯性传感器采集的惯性数据，以及基于所述定位信号确定所述机械臂的空间位姿的步骤之前，包括：
3.如权利要求2所述的位姿补偿数据的获取方法，其特征在于，所述基于所述定位信号的初始数据以及所述机械臂的内部坐标系，标定所述定位基站对应的跟踪坐标系的步骤包括：
4.如权利要求3所述的位姿补偿数据的获取方法，其特征在于，所述基于所述初始数据确定所述跟踪坐标系与所述内部坐标系的第一映射关系的步骤之后，包括：
5.如权利要求2所述的位姿补偿数据的获取方法，其特征在于，所述基于机械臂末端法兰在至少一个第一预设位姿对应的第一预设坐标，以及机械臂末端工具在至少一个第二预设位姿对应的第二预设坐标，统一所述跟踪坐标系、所述内部坐标系以及工具坐标系的步骤...
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