SLAM定位方法、终端设备及可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种SLAM定位方法、终端设备及可读存储介质，属于定位技术领域，其中，所述一种SLAM定位方法包括：根据当前接收的IMU数据，确定当前帧对应的预测空间位姿；当存在所述预测空间位姿对应的目标图像数据时，于存储空间中获取所述目标图像数据；基于所述目标图像数据和所述IMU数据执行空间位姿确定动作，获得当前帧的空间位姿。本发明专利技术通过从存储空间中获取预测空间位姿对应的目标图像数据，避免了持续使用相机进行图像的采集，从而达成降低相机工作时长，降低设备功耗的效果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及定位，尤其涉及一种slam定位方法、终端设备及可读存储介质。

技术介绍

1、slam(simultaneous localization and mapping，同时定位与地图构建)定位方法是一种利用传感器数据来同时定位和构建地图的技术，它在增强现实、虚拟现实、机器人导航和无人驾驶等领域有着广泛的应用。例如，在增强现实领域中，通过使用slam定位，可以实现对用户位置和姿态的实时跟踪，进而将虚拟内容准确地叠加在真实世界中，从而为用户提供更加真实、流畅的交互体验。

2、目前典型的slam系统一般包括imu(inertial measurement unit，惯性测量单元)和单个或多个相机(camera)。在slam系统的运行期间，相机会持续采集图像数据输入给slam系统，再跟imu采集的imu数据融合，以不断生成设备新的位姿数据，进行设备定位和地图构建，直至slam系统定位关闭后，相机才会结束图像数据的采集。因此，上述相机在slam系统定位运行期间持续采集图像数据的方式，会导致设备的功耗高。

3、上述内容仅用于辅助理解本专本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种SLAM定位方法，其特征在于，所述SLAM定位方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述于存储空间中获取所述目标图像数据的步骤之前，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述于存储空间中获取所述目标图像数据的步骤，包括：

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前接收的IMU数据，确定当前帧对应的预测空间位姿的步骤之后，包括：

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标图像数据和所述IMU数据执行空间位姿确定动作，获得当前帧的空间位姿的步骤之后，包括：

6.如权利要求4所述...

【技术特征摘要】

1.一种slam定位方法，其特征在于，所述slam定位方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述于存储空间中获取所述目标图像数据的步骤之前，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述于存储空间中获取所述目标图像数据的步骤，包括：

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前接收的imu数据，确定当前帧对应的预测空间位姿的步骤之后，包括：

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标图像数据和所述imu数据执行空间位姿确定动作，获得当前帧的空间位姿的步骤之后，包括：

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标图像数据和所述imu数据执行空间位姿确定动作，获得当前帧的空间位姿的步骤之后，还包括：

7.如权利要求1或...

【专利技术属性】
技术研发人员：张向军，
申请(专利权)人：歌尔股份有限公司，
类型：发明
国别省市：