使用了加加速度信息的车辆的运动控制装置制造方法及图纸

一种车辆的运动控制装置，根据包含非正常的车辆加减速状态的车辆的动态变化，调节控制横摆力矩量。其具备控制车辆的横摆力矩的控制机构，具有：第一检测机构，其检测车辆的前后方向的速度（Ｖ）；第二检测机构，其检测车辆的横向加加速度（Ｇｙ＿ｄｏｔ），第三检测机构，其检测车辆的横摆角加速度（ｒ＿ｄｏｔ），按照车辆的横向加加速度（Ｇｙ＿ｄｏｔ）除以车辆的前后方向的速度（Ｖ）得到的值（Ｇｙ＿ｄｏｔ／Ｖ）、和由第三检测机构检测出的车辆的横摆角加速度（ｒ＿ｄｏｔ）之差变小的方式，利用控制机构控制车辆的横摆力矩。

Motion control device of vehicle using acceleration information

A vehicle motion control device that regulates the amount of yaw control in accordance with the dynamic changes of a vehicle that contains abnormal vehicle acceleration and deceleration states. The control mechanism of yaw moment control vehicle includes a first detection mechanism, the detection and direction of the vehicle speed (V); second detection mechanism, the detection of vehicle lateral jerk (Gy dot third), the detection mechanism, the detection of yaw acceleration of vehicle (r dot) in accordance with the horizontal speed of the vehicle, Gaga (Gy dot) before and after the direction of the vehicle speed divided by (V) value obtained (Gy dot / V), yaw acceleration and detected by third inspection vehicle (r dot) the difference becomes smaller, by controlling the yaw moment the vehicle control mechanism.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆的运动控制，尤其使用车辆的横向的加加速度信息控制横摆力矩(yawmoment)的装置。
技术介绍
关于控制车辆的力矩的车辆控制装置，例如，有在专利文献l中公开 的方式。然而，通常，由于车辆的左右轮间产生的扭矩差，因此使左右的 各车轮和路面之间发挥的驱动力或制动力的大小左右不平衡，由此在车辆 上产生横摆力矩，控制车辆的行动。关于确定在车辆的左右轮间产生的扭矩差的目标值的控制逻辑，在专 利文献1中公开的方式之一中有将与转向盘角速度成比例的值作为扭矩差 的目标值的方式。根据专利文献l可知，若产生与转向盘角速度成比例的 扭矩差，则产生与转向盘角速度成比例的横摆力矩，能够提高相对于转向 盘操作的车辆的横摆运动的初始响应性。专利文献1特开平10—16599号公报但是，像上述专利文献1中公开的控制逻辑，将车辆的左右轮间产生 的扭矩差的目标值作为仅与转向盘角速度成比例的值，不能确保应对车辆 的动态(车辆的横向的运动性能)的变化。由于车速高速化，横摆应答的稳定性降低，或由于车辆的横向滑动状 态，轮胎到达非线形区域，或由于加减速而产生的各轮的负荷变化，或由 于轮胎前后力的增加而发生本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的运动控制装置，其具备控制车辆的横摆力矩的控制机构，其特征在于，具有：第一检测机构，其检测车辆的前后方向的速度（Ｖ）；第二检测机构，其检测车辆的横向的加加速度（Ｇｙ＿ｄｏｔ），基于由所述第二检测机构检测出的车辆的横向的加加速度（Ｇｙ＿ｄｏｔ）除以由所述第一检测机构检测出的车辆的前后方向的速度（Ｖ）得到的值（Ｇｙ＿ｄｏｔ／Ｖ），控制车辆的横摆力矩。

【技术特征摘要】
JP 2007-5-18 2007-1329871. 一种车辆的运动控制装置，其具备控制车辆的横摆力矩的控制机 构，其特征在于，具有第一检测机构，其检测车辆的前后方向的速度(V); 第二检测机构，其检测车辆的横向的加加速度(Gy一dot)， 基于由所述第二检测机构检测出的车辆的横向的加加速度(Gy—dot) 除以由所述第一检测机构检测出的车辆的前后方向的速度(V)得到的值 (Gy—dot/V)，控制车辆的横摆力矩。2. 根据权利要求l所述的车辆的运动控制装置，其特征在于， 具有第三检测机构，其检测车辆的横摆角加速度(r_dot)， 按照所述车辆的横向的加加速度(Gy_dot)除以所述车辆的前后方向的速度(V)而得到的值(Gy—dot/V)、与由所述第三检测机构检测出的车 辆的横摆角加速度(r—dot)之差变小的方式，利用所述控制机构控制车辆 的横摆力矩。3. 根据权利要求l所述的车辆的运动控制装置，其特征在于， 控制所述车辆的横摆力矩的控制机构通过变化车辆的各轮的横向滑动角来控制前轮和后轮的横向力之差。4. 根据权利要求1所述的车辆的运动控制装置，其特征在于， 控制所述车辆的横摆力矩的控制机构使车辆的各轮的纵向滑动率变化而产生左右轮的驱动力差或制动力差。5. 根据权利要求l所述的车辆的运动控制装置，其特征在于， 控制所述车辆的横摆力矩的控制机构在车辆中作用横向加速度的状态下，使车辆的各轮的纵向滑动率变化而产生前后力，由此产生从后轮到 前轮或与相反的负荷移动的前后力，从而使前轮和后轮的横向力之差变 化。6. —种车辆的运动控制装置，其特征在于，具有 第一检测机构，其检测车辆的前后方向的速度(V); 第二检测机构，其检测车辆的横向加速度(G—y);第三检测机构，其检测车辆的横摆率(旋转角速度)，将由所述第二检测机构检测出的横向加速度(Gy)微分而求出车辆的 横向加加速度(Gy一dot)，算出将所述求出的车辆的横向加加速度(Gy—do...

【专利技术属性】
技术研发人员：山门诚，井村进也，安部正人，
申请(专利权)人：株式会社日立制作所，
类型：发明
国别省市：JP[日本]