【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下机器人领域，具体地说是一种用于深海机器人的直线运动装置。
技术介绍
1、遥控水下机器人(remotelyoperatedvehicle，rov)是一种常用于深海勘探打捞作业的设备，其可作为载具根据工作任务的不同装配各种水下工具从而实现不同的功能，而为了更好地覆盖不同种类水下机器人的应用场景，如图6所示，变结构水下机器人是一种较为可靠的研究方向，也即通过结构变形改变水下机器人的结构特点，使其具备两种以上的传统水下设备的工作能力。目前直线变形是变结构水下机器人领域较为常用的方式，但传统的大负载直线机构多采用液压驱动方式，比如液压缸、剪叉机构等，考虑到液压系统在深海环境下存在要求空间大、配置复杂、稳定性不足、机构干涉等问题，其并不适用于深海机器人，另外现有技术也有利用水下电动推杆驱动直线变形的方式，但对于深海rov而言，设计变形机构除了考虑直线运动方向的负载外，还需要承受设备在水下运动所产生的侧向负载，目前现有的水下电动推杆机构设计仅考虑了垂向负载，一般还需额外搭配导轨等机构共同工作，集成度较低。再者深海工况对电机的工作可靠...
【技术保护点】
1.一种用于深海机器人的直线运动装置，其特征在于：包括第一电机(2)、第二电机(5)、差速器(1)、传动轴(4)、传动箱(6)和直线驱动组件(3)，其中差速器(1)内部设有行星齿轮组件(101)和传动齿轮组件，所述行星齿轮组件(101)包括齿圈(1011)、行星齿轮(1012)和中间齿轮(1013)，且行星齿轮(1012)沿着圆周方向均布于所述齿圈(1011)和中间齿轮(1013)之间，第一电机(2)与所述齿圈(1011)同轴连接，所述第二电机(5)通过一个第二动力输入轴(103)与所述中间齿轮(1013)同轴连接,所述传动齿轮组件起始端的主动齿轮(107)套装于所述...
【技术特征摘要】
1.一种用于深海机器人的直线运动装置，其特征在于：包括第一电机(2)、第二电机(5)、差速器(1)、传动轴(4)、传动箱(6)和直线驱动组件(3)，其中差速器(1)内部设有行星齿轮组件(101)和传动齿轮组件，所述行星齿轮组件(101)包括齿圈(1011)、行星齿轮(1012)和中间齿轮(1013)，且行星齿轮(1012)沿着圆周方向均布于所述齿圈(1011)和中间齿轮(1013)之间，第一电机(2)与所述齿圈(1011)同轴连接，所述第二电机(5)通过一个第二动力输入轴(103)与所述中间齿轮(1013)同轴连接,所述传动齿轮组件起始端的主动齿轮(107)套装于所述第二动力输入轴(103)上，所述主动齿轮(107)外缘设有连杆轴(1071)，任一行星齿轮(1012)套装于所述连杆轴(1071)上，所述传动齿轮组件末端的第二锥齿轮(111)套装于所述传动轴(4)上，所述传动轴(4)两端均设有传动箱(6)，且直线驱动组件(3)分别安装于对应侧的传动箱(6)上，两个直线驱动组件(3)通过所述传动轴(4)驱动同步伸缩，且所述传动轴(4)通过两侧的传动箱(6)传递力矩。
2.根据权利要求1所述的用于深海机器人的直线运动装置，其特征在于：所述差速器(1)包括差速箱体(106)，且所述差速箱体(106)一侧设有第一动力输入轴(104)，另一侧设有第二动力输入轴(103)，其中第一动力输入轴(104)一端与所述第一电机(2)同轴连接，另一端与所述齿圈(1011)同轴连接，第二动力输入轴(103)一端与所述第二电机(5)同轴连接，另一端与所述中间齿轮(1013)同轴连接，所述第一动力输入轴(104)上设有第一制动器(105)，所述第二动力输入轴(103)上设有第二制动器(102)。
3.根据权利要求1所述的用于深海机器人的直线运动装置，其特征在于：所述传动齿轮组件包括主动齿轮(107)、传动齿轮(108)、从动齿轮(109)、第一锥齿轮(110)和第二锥齿轮(111)，其中主动齿轮(107)、传动齿轮(108)、从动齿轮(109)依次啮合，从动齿轮(109)与第一锥齿轮(110)同轴连接，第一锥齿轮(110)与第二锥齿轮(111)啮合。
4.根据权利要求1所述的用于深海机器人的直线运动装置，其特征在于：所述直线驱动组件(3)包括驱动丝杠(301)、内活塞杆(306)、内缸筒(307)、外活塞杆(308)和外缸筒(309)，其中驱动丝杠(301)设于内活塞杆(306)...
【专利技术属性】
技术研发人员：李彬，陈鑫，唐实，陶祎春，欧阳赛赛，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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