【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及飞行器集群协同导航领域，特别是涉及一种卫星导航拒止下飞行器集群协同定位方法、设备及产品。
技术介绍
1、飞行器集群现在广泛应用于农业、气象和环境监测、建筑和土地规划等领域。飞行器自组网是指飞行器之间通过通信和协作形成的动态自组织网络系统。它具有高可靠性、高灵活性和高效率等特点。为了增强飞行器自组网的协调能力，协同导航成为研究热点。飞行器集群协同导航是指多个飞行器在空间环境中进行协作，实现精确导航和定位。飞行器集群通过通信和信息交换，可以相互协助完成导航任务，从而提高导航性能和鲁棒性。在全球导航卫星系统拒止区域，飞行器的定位精度受到很大影响，协同定位对飞行器在自组织网络中执行协同任务至关重要。提高飞行器集群协同定位精度一直是飞行器自组网中的研究热点。
2、协同导航算法的研究可分为数学模型优化、概率图优化和滤波优化三个方面。数学模型优化计算量大，对初始值敏感。许多优化算法需要适当的参数设置和调优，这可能需要大量的经验和计算成本。同样，概率图优化也存在计算复杂度高、局部最优解问题和大规模优化时参数选择困难等问题。滤波...
【技术保护点】
1.一种卫星导航拒止下飞行器集群协同定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的卫星导航拒止下飞行器集群协同定位方法，其特征在于，采用的统一坐标系为以地球为中心的地球固定坐标系。
3.根据权利要求1所述的卫星导航拒止下飞行器集群协同定位方法，其特征在于，基于统一坐标系中的坐标信息确定参考飞行器与辅助飞行器间的相对距离，具体包括：
4.根据权利要求1所述的卫星导航拒止下飞行器集群协同定位方法，其特征在于，参考飞行器与辅助飞行器之间的相对距离模型表示为：
5.根据权利要求1所述的卫星导航拒止下飞行器集群协同...
【技术特征摘要】
1.一种卫星导航拒止下飞行器集群协同定位方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的卫星导航拒止下飞行器集群协同定位方法，其特征在于，采用的统一坐标系为以地球为中心的地球固定坐标系。
3.根据权利要求1所述的卫星导航拒止下飞行器集群协同定位方法，其特征在于，基于统一坐标系中的坐标信息确定参考飞行器与辅助飞行器间的相对距离，具体包括：
4.根据权利要求1所述的卫星导航拒止下飞行器集群协同定位方法，其特征在于，参考飞行器与辅助飞行器之间的相对距离模型表示为：
5.根据权利要求1所述的卫星导航拒止下飞行器集群协同定位方法，其特征在于，采用滤波算法对辅助飞行器的飞行轨迹进行优化，具体包括：
6.根据权利要求5所述的卫星导航拒止下飞行器集群协同定位方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨磊，唐秀山，王东，李维新，辛东金，
申请(专利权)人：济南大学，
类型：发明
国别省市：
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