【技术实现步骤摘要】
本申请涉及管道巡检，特别是涉及一种海底掩埋管道自主巡线系统。
技术介绍
1、水下管道作为运输液体、气体或松散固体的重要载体，不受水深、地形等条件限制，具有输送效率高、耗能少等优点，但由于其大多数埋于水下，检查和维修较困难。
2、由于海洋动力影响导致海底管道实际位置与原始路由坐标存在偏差，若只利用原始坐标规划的路径进行巡线，会偏离实际管道。现有的海洋管道巡检机器人，通过自带的摄像头对图像进行线性处理并将处理后的信息传递给主控板，主控板通过控制调整水平推进器和垂直推进器，完成对工作过程中角度的修正，进而使得该机器人始终沿石油管道进行运动。但是通过摄像头进行海底管道图像识别和巡线过程自动纠偏，从而保证机器人始终沿管道运动。传统视觉图像纠偏方法无法适用于海水能见度低和管道掩埋工况下的海底管道巡检。
3、因此，如何在海水能见度低和管道掩埋工况下的对海底管道巡检路线进行纠偏是本领域技术人员所需要解决的问题。
技术实现思路
1、本申请的目的是提供一种海底掩埋管道自主巡线系统，用于...
【技术保护点】
1.一种海底掩埋管道自主巡线系统，其特征在于，包括：水下载体平台(1)、第一磁探测仪(2)和第二磁探测仪(3)；
2.根据权利要求1所述的海底掩埋管道自主巡线系统，其特征在于，还包括与所述控制模块(101)连接的第三磁探测仪(4)和高度计(10)，所述第三磁探测仪(4)位于所述第一磁探测仪(2)和所述第二磁探测仪(3)中间，所述第三磁探测仪(4)用于检测自身与海底管道的第一垂直距离，所述高度计(10)用于检测自身与海底泥面的第二垂直距离，所述控制模块(101)用于根据所述第一垂直距离和所述第二垂直距离确定海底管道埋深。
3.根据权利要求1所述的...
【技术特征摘要】
1.一种海底掩埋管道自主巡线系统，其特征在于，包括：水下载体平台(1)、第一磁探测仪(2)和第二磁探测仪(3)；
2.根据权利要求1所述的海底掩埋管道自主巡线系统，其特征在于，还包括与所述控制模块(101)连接的第三磁探测仪(4)和高度计(10)，所述第三磁探测仪(4)位于所述第一磁探测仪(2)和所述第二磁探测仪(3)中间，所述第三磁探测仪(4)用于检测自身与海底管道的第一垂直距离，所述高度计(10)用于检测自身与海底泥面的第二垂直距离，所述控制模块(101)用于根据所述第一垂直距离和所述第二垂直距离确定海底管道埋深。
3.根据权利要求1所述的海底掩埋管道自主巡线系统，其特征在于，还包括控制单元(6)、gps定位模块(7)、作业船舶、水声换能器(8)和水下应答信标(9)，所述控制单元(6)和所述gps定位模块(7)设于所述作业船舶上，所述水声换能器(8)设于所述作业船舶的底部，所述水下应答信标(9)设于所述水下载体平台(1)的顶部，所述水声换能器(8)的发射器用于向所述水下应答信标(9)发送第一声脉冲，所述水下应答信标(9)用于接收到所述第一声脉冲后回发第二声脉冲，所述gps定位模块(7)用于确定所述作业船舶的第一gps坐标，所述控制单元(6)分别与所述gps定位模块(7)、所述水声换能器(8)、所述水下应答信标(9)...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙康康，史永晋，李明朝，初新杰，刘多亚，傅忠尧，
申请(专利权)人：中国石油化工股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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