一种工件缺陷检测系统及方法技术方案

本发明专利技术提供了一种工件缺陷检测系统及方法，属于机械臂手眼联动技术领域。本方案包括图像采集模块，用于获取不同视角待测工件的多幅数字图像；图像处理模块，用于使用图像融合算法将多幅图像融合为一幅立体图像，从而恢复出待测工件的三维图像；视觉引导模块，用于根据待测工件的三维图像自动规划出目标检测路径，具体为：根据所述三维图像获得原始三维点云数据，并提取出所述三维点云数据中被检区域的特征信息作为检测目标，并在所述检测目标周围绘制边界框，标示出每个检测目标的位置，根据所述检测目标的位置对原始三维点云数据规划目标检测路径，从而获得机械臂到达检测目标的引导信息；缺陷检测模块，用于检测待检测工件的缺陷；机械臂，用于根据所述引导信息带动缺陷检测模块运动到待检测目标的位置。本方案解决了现有机器视觉检测法中需借助棋盘格和张正友标定法确定内参，或通过运动估计或者机械测量的方式获得外参，从而导致标定结果容易受外界环境的干扰而不准确的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机械臂手眼联动，具体涉及一种工件缺陷检测系统及方法。

技术介绍

1、现有技术中的磁检测方法包括人工目视法检测法、机械装置接触检测法和机器视觉检测法等。

2、人工目视法检测法的成本高，而且在对微小缺陷进行判别时，难以达到所需要的精度和速度，同时存在劳动强度大、检测标准一致性差等缺点。

3、机械装置接触检测法的灵活性差、速度慢；常规机械臂检测缺陷系统多采用传统视觉进行目标检测，易受环境、光照、生产工艺和噪声等多重因素影响，检测系统的信噪比一般较低，微弱信号难以检出或不能与噪声有效区分，难以满足工业生产中实时检测的需求。

4、机器视觉检测法的常规视觉检测机器存在产品操作复杂，不能够准确识别缺陷位置并分析判断该缺陷类别，由于检测对象多样、表面缺陷种类繁多、形态多样、复杂背景，对于众多缺陷类型产生的机理以及其外在表现形式之间的关系尚不明确，致使对缺陷的描述不充分，缺陷的特征提取有效性不高，缺陷目标分割困难；同时，很难找到“标准”图像作为参照，这给缺陷的检测和分类带来困难，造成识别率尚有待提高，机器视觉表面缺陷检测，特本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种工件缺陷检测系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的工件缺陷检测系统，其特征在于，所述图像采集模块水平安装于机械臂末端，所述缺陷检测模块安装在图像采集模块的末端。

3.根据权利要求1所述的工件缺陷检测系统，其特征在于，还包括图像采集驱动模块，用于驱动图像采集模块采集图像，并向相应模块传输图像。

4.根据权利要求1所述的工件缺陷检测系统，其特征在于，还包括机械臂驱动模块，用于接收运动指令信息，并将运动指令信息转换为机械臂运动的控制信号发送给机械臂。

5.根据权利要求1所述的工件缺陷检测系统，其特征在于，还包括显示终端，用于与...

【技术特征摘要】

1.一种工件缺陷检测系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的工件缺陷检测系统，其特征在于，所述图像采集模块水平安装于机械臂末端，所述缺陷检测模块安装在图像采集模块的末端。

3.根据权利要求1所述的工件缺陷检测系统，其特征在于，还包括图像采集驱动模块，用于驱动图像采集模块采集图像，并向相应模块传输图像。

4.根据权利要求1所述的工件缺陷检测系统，其特征在于，还包括机械臂驱动模块，用于接收运动指令信息，并将运动指令信息转换为机械臂运动的控制信号发送给机械臂。

5.根据权利要求1所述的工件缺陷检测系统，其特征在于，还包括显示终端，用于与用户直接交互的软件界面，所述显示终端包括：

6.根据权利要求1或4所述的工件缺陷检测系统，其特征在于，还包括机械臂运动指令板，用...

【专利技术属性】
技术研发人员：李俊杰，胡博，石文泽，夏桂锁，程东方，付跃文，
申请(专利权)人：南昌航空大学，
类型：发明
国别省市：