一种基于无人机的复杂环境搜救方法技术

本发明专利技术公开了一种基于无人机的复杂环境搜救方法，涉及救援搜救技术领域。本发明专利技术中无人机搭载机载电脑和深度相机，配套激光雷达与视觉融合的slam框架，在此基础上融合深度相机内置IMU数据以达到自身定位和实时建图的效果。局部路径规划采用改进后的EGO‑Planner算法，通过远程设置goal‑point实现全自主规划路径飞行的功能。在搜救场景，通过YOLO‑V5目标检测算法识别人体，夜间结合热成像模块提升识别精度。在巡检场景，通过Segment Anything Model(SAM)实现仪器仪表分割、精准读数。在探索未知环境场景下(如：溶洞、矿洞)通过视觉slam生成三维点云地图得到未知场景的几何结构和形状信息。本发明专利技术可以在人力无法到达的地区进行搜索和救援行动，可以在自然灾害、人为事故等情况下进行应急响应。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及到救援搜救，具体涉及一种基于无人机的复杂环境搜救方法。

技术介绍

1、随着经济的发展与科技的进步，无人机在技术、产品、应用和市场上取得了重大的突破与发展。无人机作为新兴产品与技术，由于其安全性、灵活性、高效性使得其在监控、林业、救援等多个领域，显示出极大的优越性，展现了广阔的应用前景。无人机的应用领域和范围正在不断扩展，不管是辅助交警、景区监管，还是旅游航拍、商业表演，无人机都展现出巨大的价值和魅力。

2、山林搜救面临复杂地形、茂密植被等挑战。山林中地形崎岖、天气复杂多变，需要克服悬崖、河流等自然障碍；缺乏准确位置信息使搜寻更困难，时间紧迫性增加了紧急性；通信困难，山区信号覆盖差，手机无法使用；夜间搜救难度高，能见度低且缺乏光源；野生动物和毒植物带来潜在威胁。因此常见的搜救技术都有一定的局限性：人员搜救成本高、效率低；直升机搜救搜救成本高且低空飞行困难。

3、相比而言，使用无人机搜救所需成本较低、效率高、可拓展性强。无人机山林搜救是无人机技术中一个非常重要的应用，在救援领域，无人机的操作不依赖于人类，可以减少飞行员在高本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于无人机的复杂环境搜救方法，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的复杂环境搜救方法，其特征在于，所述无人机搭载有Fluke TiX885红外热像仪，用于提升夜晚目标识别精度；所述无人机还安装有CT9002B无线通信模块，用于将图像和音频传输给救援人员。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人机的复杂环境搜救方法，其特征在于，S2中所述BEVFusion融合框架用以获取复杂环境的三维信息，所述BEVFusion融合框架具体包括如下模块：

4.根据权利要求1所述的一种基于无人机的复杂环境搜救方法，其特征在于，S3中所述EGO-Pla...

【技术特征摘要】

1.一种基于无人机的复杂环境搜救方法，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的复杂环境搜救方法，其特征在于，所述无人机搭载有fluke tix885红外热像仪，用于提升夜晚目标识别精度；所述无人机还安装有ct9002b无线通信模块，用于将图像和音频传输给救援人员。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人机的复杂环境搜救方法，其特征在于，s2中所述bevfusion融合框架用以获取复杂环境的三维信息，所述bevfusion融合框架具体包括如下...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘肖燕，陈浩斌，胡香虞，陶俊宇，程雨雨，周碧泽，
申请(专利权)人：东华大学，
类型：发明
国别省市：