焊接质量检测轨迹点法向量估算方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了焊接质量检测轨迹点法向量估算方法、装置、设备及介质，方法包括：从焊接件的点云数据中选取第一目标点并搜索第一目标点邻域内的多个初始点；确定与每个初始点距离最近的多个第二目标点以构成小邻域；利用最小二乘法对每个小邻域内进行拟合，得到多个平面，将每个平面的法向量作为每个平面内的初始点的目标法向量，利用夹角一致性判断多个目标法向量是否符合要求，若符合，则根据第一目标点和初始点确定目标点集的初始拟合位置，根据初始拟合位置生成拟合曲面，根据拟合曲面计算目标法向量。本发明专利技术通过点云数据拟合得到二次曲面，然后根据二次曲面进行法向量计算，提高了异型结构焊缝和其他型面交界处法矢量的估算精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及焊接及焊缝检测，尤其涉及焊接质量检测轨迹点法向量估算方法、装置、设备及介质。

技术介绍

1、机械臂辅助超声相控阵实现焊接件焊缝质量的自动化检测前，待检测焊接件预设检测法向量的计算是急待解决的问题，因为一些学者已明确指出仅当超声波的声束轴与焊接件的法矢量重合时，检测到的缺陷才是准确的。在已有的计算点云法线的方法中，基于最小二乘法的点云法线计算方法因其高效准确而被广泛使用，然而，基于最小二乘法的点云法线计算方法的精度较低，导致焊缝质量检测结果不准确，无法满足用户的需求。

技术实现思路

1、有鉴于此，本专利技术的目的是为了克服现有技术中的不足，提供焊接质量检测轨迹点法向量估算方法、装置、设备及介质。

2、本专利技术提供如下技术方案：

3、第一方面，本申请提供了焊接质量检测轨迹点法向量估算方法，包括：

4、获取焊接件的点云数据，从所述点云数据中选取第一目标点，利用kd树方法搜索所述第一目标点邻域内的多个初始点；

5、确定与每个所述初始点对应的多个第二目标点本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.焊接质量检测轨迹点法向量估算方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的焊接质量检测轨迹点法向量估算方法，其特征在于，所述根据多个所述目标法向量确定目标点集的初始拟合位置，包括：

3.根据权利要求2所述的焊接质量检测轨迹点法向量估算方法，其特征在于，所述根据夹角的大小判断所述目标点集是否满足初始拟合位置要求，包括：

4.根据权利要求1所述的焊接质量检测轨迹点法向量估算方法，其特征在于，所述根据所述目标点集计算曲面方程，包括：

5.根据权利要求4所述的焊接质量检测轨迹点法向量估算方法，其特征在于，所述计算每个目标点的多个目标邻点与所...

【技术特征摘要】

1.焊接质量检测轨迹点法向量估算方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的焊接质量检测轨迹点法向量估算方法，其特征在于，所述根据多个所述目标法向量确定目标点集的初始拟合位置，包括：

3.根据权利要求2所述的焊接质量检测轨迹点法向量估算方法，其特征在于，所述根据夹角的大小判断所述目标点集是否满足初始拟合位置要求，包括：

4.根据权利要求1所述的焊接质量检测轨迹点法向量估算方法，其特征在于，所述根据所述目标点集计算曲面方程，包括：

5.根据权利要求4所述的焊接质量检测轨迹点法向量估算方法，其特征在于，所述计算每个目标点的多个目标邻点与所述拟合曲面的距离，包括：

6.根据权利要求5所述的焊接质量检测轨迹点法向量...

【专利技术属性】
技术研发人员：王少锋，张二清，贾梓瑞，刘文婧，伊建新，温泽春，梁田，张耀文，徐春广，韩永全，李全文，李文官，高云喜，张东宏，林凯明，游泳，徐光，张胤，
申请(专利权)人：内蒙古科技大学，
类型：发明
国别省市：