【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及清洁机器人领域，尤其涉及一种清洁路径规划方法、路径规划系统及计算机存储介质。
技术介绍
1、在清洁机器人领域，全覆盖路径为清洁机器人执行任务的基础，需要具备清洁效率高，覆盖率高的特点。
2、目前，清洁机器人一般是采用牛耕形全覆盖规划算法，在该牛耕形全覆盖规划算法规划的路径中，清洁机器人在行驶到一条规划路径的终点后原地转弯朝另一条规划路径进行行驶。
技术实现思路
1、专利技术人发现这种牛耕形全覆盖规划算法在环境较大，障碍物很少的区域没有优势，因为牛耕形路径转弯半径要求很小，清洁机器人在转弯时几乎是原地转弯，一是转弯时速度慢，影响清洁效率；二是转弯半径小对清洁机器人内侧的轮子磨损较大，从而影响轮式里程计的定位精度。
2、本专利技术实施例旨在提供一种清洁路径规划方法、路径规划系统及计算机存储介质，可以解决现有的清洁机器人在采用牛耕形全覆盖规划算法在环境较大且障碍物较少的区域清洁效率低的问题。
3、为解决上述技术问题，本专利技术第一方面实施例提供一...
【技术保护点】
1.一种清洁路径规划方法，其由一清洁机器人执行，其特征在于，所述清洁路径规划方法包括：
2.根据权利要求1所述的清洁路径规划方法，其特征在于，所述根据规划区域获取规划区域的路径点的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的清洁路径规划方法，其特征在于，所述获取所述最小矩形内的路径点的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的清洁路径规划方法，其特征在于，所述根据所述规划区域的路径点，将属于同一行内的路径点连接成一条完整的行路径的步骤包括：
5.根据权利要求4所述的清洁路径规划方法，其特征在于，所述在单独一行内判断两段相邻路径的区域连...
【技术特征摘要】
1.一种清洁路径规划方法，其由一清洁机器人执行，其特征在于，所述清洁路径规划方法包括：
2.根据权利要求1所述的清洁路径规划方法，其特征在于，所述根据规划区域获取规划区域的路径点的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的清洁路径规划方法，其特征在于，所述获取所述最小矩形内的路径点的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的清洁路径规划方法，其特征在于，所述根据所述规划区域的路径点，将属于同一行内的路径点连接成一条完整的行路径的步骤包括：
5.根据权利要求4所述的清洁路径规划方法，其特征在于，所述在单独一行内判断两段相邻路径的区域连通性，确定该行的行路径的步骤包括：
6.根据权利要求5所述的清洁路径规划方法，其特征在于，所述根据所述行路径按照预先设定的路径规划规则进行清洁路径规划，确定一螺旋形全覆盖路径的步骤，包括：
7.根据权利要求6所述的清洁路径规划方法，其特征在于，所述将各行路径中的连通区域形成一条连通区域路径，...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟志强，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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