一种汽车的障碍物位姿检测方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种汽车的障碍物位姿检测方法、装置、设备及介质，方法包括根据相机的拍摄角度，设定相机拍摄范围的内部区域与外部区域，其中，外部区域位于内部区域的外围；根据相邻两个相机的内部区域与外部区域，设定非重叠区域与重叠区域；对障碍物进行拍摄，以获取障碍物的位置信息；根据障碍物的位置信息，以输出对应的检测结果。通过本发明专利技术提供的一种汽车的障碍物位姿检测方法、装置、设备及介质，以精确对泊车时的障碍物进行检测。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及汽车领域，特别涉及一种汽车的障碍物位姿检测方法、装置、设备及介质。

技术介绍

1、泊车过程中，需要使用到3d目标检测作为辅助泊车过程的障碍物检测。3d目标检测大多采用多路鱼眼相机获取图像。由于多路鱼眼相机10的视野重叠区域由于相机安装位置不同、检测物距离不同等情况，可能会造成检测结果不一致，存在检测物漏检、误检、分裂及跳变的问题，因此，存在待改进之处。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种汽车的障碍物位姿检测方法、装置、设备及介质，以精确对泊车时的障碍物进行检测。

2、为解决上述技术问题，本专利技术是通过以下技术方案实现的：

3、本专利技术提供了一种汽车的障碍物位姿检测方法，包括：

4、根据相机的拍摄角度，设定所述相机拍摄范围的内部区域与外部区域，其中，所述外部区域位于所述内部区域的外围；

5、根据相邻两个所述相机的内部区域与外部区域，设定非重叠区域与重叠区域；

6、对障碍物进行拍摄，以获取所述障碍物的位置信息；

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【技术保护点】

1.一种汽车的障碍物位姿检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的汽车的障碍物位姿检测方法，其特征在于，所述重叠区域指的是相邻两个相机的内部区域与内部区域的重叠部分、内部区域与外部区域的重叠部分、外部区域与外部区域的重叠部分，所述非重叠区域指的是某一相机的内部区域与相邻相机的拍摄区域的非重叠部分、某一相机的外部区域与相邻相机的拍摄区域的非重叠部分。

3.根据权利要求1所述的汽车的障碍物位姿检测方法，其特征在于，所述当所述障碍物处于所述重叠区域之内时，对不同所述相机检测的障碍物的位置信息进行处理，以获取置信度大的位置信息，并输出对应的检测结果的步骤包括：...

【技术特征摘要】

1.一种汽车的障碍物位姿检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的汽车的障碍物位姿检测方法，其特征在于，所述重叠区域指的是相邻两个相机的内部区域与内部区域的重叠部分、内部区域与外部区域的重叠部分、外部区域与外部区域的重叠部分，所述非重叠区域指的是某一相机的内部区域与相邻相机的拍摄区域的非重叠部分、某一相机的外部区域与相邻相机的拍摄区域的非重叠部分。

3.根据权利要求1所述的汽车的障碍物位姿检测方法，其特征在于，所述当所述障碍物处于所述重叠区域之内时，对不同所述相机检测的障碍物的位置信息进行处理，以获取置信度大的位置信息，并输出对应的检测结果的步骤包括：

4.根据权利要求3所述的汽车的障碍物位姿检测方法，其特征在于，所述权重衰减系数weight，表示为：其中，θ表示为鱼眼相机与障碍物中心点的所在直线与鱼眼相机的中轴线的夹角，x、y为鱼眼相机的在坐标系中的坐标。

5.根据权利要求3所述的汽车的障碍物位姿检测方法，其特征在于，在所述对所述集合中的障碍物的边界框进行倍增处理，以获取同一所述障碍物在不同相机下的输出边界框的步骤中，倍增系数ratio，表示为：ratio＝max(1,(2-w*...

【专利技术属性】
技术研发人员：何德鲁，胡伟龙，邱明喆，樊强，余希，张景发，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：