【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及交叉口自动驾驶与路径优化领域，具体来说，涉及一种基于交叉口穿越风险度的自动驾驶车辆安全通行优化方法。
技术介绍
1、在我国积极推进智慧交通领域的发展背景下，自动驾驶技术呈现迅猛的进步态势，这也催生了针对其新兴规划策略的需求。通过科学的交通规划策略，我们能够优化车辆之间的通信和协作、合理分配道路资源、避免交通拥堵、提高道路通行效率、增强交通安全性能，推动自动驾驶技术的不断进步和完善。
2、交叉口作为道路的重要节点受到大量学者的关注，现有针对交叉口自动驾驶车辆通行的研究中，大多数以提升车辆通行效率、提高交叉口通行能力、预防车辆碰撞等为目标。此外，现有研究已经证实交叉口车辆可以利用放行方向上的车辆间隙穿行，从而提高通行效率。但目前的研究尚未提出一种以提升交叉口安全、降低车辆交互风险为主要目标的优化方法。因此，本专利技术考虑以完全自动驾驶环境下车辆可以利用间隙穿行为前提条件，基于文中提出的穿越风险度指标(crossing risk degree，以下简记为crd)来确定完全自动驾驶环境下交叉口车辆的穿行次序。通过比较c...
【技术保护点】
1.一种基于交叉口穿越风险度的自动驾驶车辆安全通行优化方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于交叉口穿越风险度的自动驾驶车辆安全通行优化方法，其特征在于，步骤1具体如下：定义研究对象,将交叉口进口道上的自动驾驶车辆选取为研究对象,在不同的进口道上，距离停止线最近的车辆所在的方向被定义为优先放行的方向，而其他进口道的方向则统称为冲突方向，引入车头时距的概念来定义车队，车头时距表示前后两辆车通过同一断面的时间差，一组车流中任意两车车头时距不大于某上限值则可将此组车流视为一个车队，文中将此车头时距上限值定义为Ht0，将优先放行车道上...
【技术特征摘要】
1.一种基于交叉口穿越风险度的自动驾驶车辆安全通行优化方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于交叉口穿越风险度的自动驾驶车辆安全通行优化方法，其特征在于，步骤1具体如下：定义研究对象,将交叉口进口道上的自动驾驶车辆选取为研究对象,在不同的进口道上，距离停止线最近的车辆所在的方向被定义为优先放行的方向，而其他进口道的方向则统称为冲突方向，引入车头时距的概念来定义车队，车头时距表示前后两辆车通过同一断面的时间差，一组车流中任意两车车头时距不大于某上限值则可将此组车流视为一个车队，文中将此车头时距上限值定义为ht0，将优先放行车道上车头时距不大于ht0的车辆组成的车队称为优先车队，而冲突方向车道上车头时距不大于ht0的车辆组成的车队则称为冲突车队，冲突车队中的车辆利用优先车队中的车辆间隙穿插通行以提高交叉口通行效率。
3.根据权利要求1所述的基于交叉口穿越风险度的自动驾驶车辆安全通行优化方法，其特征在于，步骤2具体如下：计算车辆碰撞的能量损失，若两车发生冲突，其冲突严重程度与其冲...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈家军，汪宇，周志鹏，付冠宇，聂庆慧，欧吉顺，李春晓，
申请(专利权)人：扬州大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。